[发明专利]一种基于智能巡检机器人的指针式仪表自动读数方法

摘要

本发明公开了一种基于智能巡检机器人的指针式仪表自动读数方法，该方法通过图像配准和仪表模板的先验信息建模，对指针式仪表进行自动读数。首先将待检图像与仪表模板M配准，然后以表盘中心为旋转点，旋转搜索，并将获得的图像样本的颜色信息与仪表模板M的指针颜色信息进行比对，距离最小的那个图像样本的角度即为指针角度。最后通过插值法计算指针示数。该方法有效地提高了指针式仪表的识别率，并且具有较快的识别速度。

主权项

1.一种基于智能巡检机器人的指针式仪表自动读数方法，其特征在于，通过智能巡检机器人的云台摄像头获得仪表图像，对仪表图像I进行以下步骤处理：/n步骤1：将仪表图像I与仪表模板M进行图像配准，得到配准后的仪表图像I′；/n步骤2：根据先验建模信息，对仪表图像I′进行旋转搜索，获得指针角度；并使用插值方法计算示数；所述先验建模信息包括仪表模板M的表盘中心位置、表盘半径、指针的颜色信息以及每个刻度点信息，分别通过以下方法得到：/n(2.1)获取仪表模板M的刻度点位置p_l和指针所在线段L₀，近似估计表盘中心位置，即指针中心轴位置(x_c,y_c)；/n(2.2)根据表盘中心位置(x_c,y_c)，计算表盘半径，即中心轴位置(x_c,y_c)到刻度点的距离，同时提取指针的颜色信息；/n(2.3)以仪表模板M的表盘中心为原点，重建图像坐标系，获得每个刻度点信息。/n