[发明专利]一种机器人关节系统有效
| 申请号： | 201611199240.4 | 申请日： | 2016-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN106393168B | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 陈乃建;韩祥东;李恒春;张睿 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 李茜 |
| 地址： | 250022 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节系统，由谐振供油系统（1）（包括1a和1b）、下机械臂（2）、缸活塞杆（3）、螺旋轴（4）、上机械臂（5）组成；所述的谐振供油系统（1a）和（1b）对称反向安装于下机械臂（2）内部，下机械臂（2）包含有右油腔（2a）和左油腔（2b），谐振供油系统（1a）的进油套（14）通过油孔（2c）与左油腔（2b）连通，谐振供油系统（1b）出油套（10）通过油孔（2d）与左油腔（2b）连通；螺旋轴（4）安装在下机械臂（2）内部；缸活塞杆（3）的内、外螺纹分别与螺旋轴（4）外螺纹和下机械臂（2）的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴（4）摆动；上机械臂（5）通过滑动轴承（11）安装在下机械臂（2）轴端并固定在螺旋轴（4）右侧；本发明将谐振供油系统与螺旋摆动缸与关节螺旋轴通过合理集成，提高机器人关节的灵活性、紧凑性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节系统，包括：谐振供油系统（1）、下机械臂（2）、缸活塞杆（3）、螺旋轴（4）、上机械臂（5）；其特征在于：谐振供油系统（1）由谐振供油系统一（1a）和谐振供油系统二（1b）组成，谐振供油系统一（1a）和谐振供油系统二（1b）对称反向安装于下机械臂（2）内部，下机械臂（2）包含有右油腔（2a）和左油腔（2b），谐振供油系统一（1a）的进油套（14）通过油孔一（2c）与左油腔（2b）连通，谐振供油系统二（1b）的出油套（10）通过油孔二（2d）与左油腔（2b）连通；螺旋轴（4）通过轴承一（7）、轴承二（8）及端盖（9）固定在下机械臂（2）内部；缸活塞杆（3）的内、外螺纹分别与螺旋轴（4）外螺纹和下机械臂（2）的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴（4）摆动；上机械臂（5）通过滑动轴承（23）安装在下机械臂（2）轴端并通过螺钉（22）固定在螺旋轴（4）右侧。
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