[发明专利]一种下肢助力外骨骼装置及其动力关节装置

摘要

本发明涉及一种动力关节装置，包括关节主体、动力装置和测量装置，测量装置包括第一角度测量装置，第一角度测量装置包括第一磁体和第一磁场感应电路，第一磁体连接电机输出轴的一端，并靠近第一电机盖板；第一磁场感应电路设置于第一电机盖板的内侧，并靠近第一磁体；电机旋转带动电机输出轴旋转，进而带动第一磁体旋转，第一磁场感应电路通过感应第一磁体的转动角度从而可以测量电机的旋转角度。本发明通过非接触耦合方式的第一磁体和第一磁场感应电路实现了电机转动角度的测量，不会造成机械摩损、简单、轻薄、成本低，比现有集成式编码器方案，大大简化了机械结构设计复杂度，且磁体产生的磁场是静态磁场，不易受环境干扰影响，可靠性高。

主权项

1.一种动力关节装置，包括关节主体和动力装置，所述关节主体包括上臂和下臂，所述下臂的上部为两侧开口的空腔，所述空腔的两侧外壁上分别套接有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和第二轴承外分别套接有第一轴承套和第二轴承套，所述第一轴承套和第二轴承套具有柄部，且均通过各自的柄部与上臂连接；所述动力装置包括电机、减速机以及驱动输出臂，所述电机连接于位于下臂空腔一侧的电机连接板上，下臂空腔的另一侧连接第一电机盖板，所述第一电机盖板和电机连接板将所述空腔的两侧开口封闭形成封闭腔，所述电机位于封闭腔内，电机的输出轴的一端靠近第一电机盖板，另一端穿过所述电机连接板并与减速机的动力输入端相连；所述驱动输出臂的中下部与减速机的动力输出端相连，所述驱动输出臂的上部与上臂或第二轴承套相连，其特征在于，所述动力关节装置还包括测量装置，所述测量装置包括第一角度测量装置，所述第一角度测量装置包括第一磁体和第一磁场感应电路，所述第一磁体连接电机输出轴的一端，并靠近第一电机盖板；所述第一磁场感应电路设置于第一电机盖板的内侧，并靠近所述第一磁体；所述电机旋转带动电机输出轴旋转，进而带动第一磁体旋转，所述第一磁场感应电路通过感应第一磁体的转动角度从而可以测量电机相对下臂的旋转角度。