[发明专利]一种车辆转矩分配装置及方法

摘要

本发明属于车辆驱动控制领域。为了解决车辆在不平路面、低附着路面行驶或翻越障碍时，各个车轮的转速难以协同一致，导致轮胎加速磨损、车辆行驶不稳定、车轮过度滑转和车辆的动力性能下降的问题，本发明提供了一种车辆转矩分配装置及方法，包括计算模块，计算模块用于计算车轮的滑转率；预测模块用于预测车轮的最优滑转率；初始转矩分配模块用于将总转矩分配给各车轮电机；转矩输出模块用于对滑转率与最优滑转率的差值进行比例积分运算得到转矩修正值，将转矩修正值与车轮电机分配得到的初始转矩叠加得到输出转矩值。本发明降低了车轮的滑转，提高了轮毂电机驱动车辆行驶的安全性、稳定性和整车的动力性能。

主权项

1.一种车辆转矩分配装置，其特征在于，包括计算模块、预测模块、初始转矩分配模块和转矩输出模块：所述计算模块与所述转矩输出模块连接，用于计算车轮的滑转率，并将该滑转率发送给所述转矩输出模块；所述预测模块与所述转矩输出模块连接，用于预测车轮的最优滑转率，并将该最优滑转率发送给所述转矩输出模块；所述初始转矩分配模块与所述转矩输出模块连接，所述初始转矩模块包括轮荷占比计算单元和分配单元，用于将总转矩分配给各车轮电机，并将各车轮电机分配得到的初始转矩发送给所述转矩输出模块；所述转矩输出模块用于求得所述滑转率与所述最优滑转率的差值，对该差值进行比例积分运算得到转矩修正值，将该转矩修正值与车轮电机分配得到的初始转矩叠加得到输出转矩值，并将该输出转矩值输出；所述预测模块用于当所述时出现的滑转率属于0.05‑0.20的范围时，将该滑转率作为最优滑转率，其中，T_di为第i个车轮的驱动转矩，为T_di的导数，I_w为车轮转动惯量，为第i个车轮的角速度，为的导数。