[发明专利]一种便携式水下机器人

摘要

一种便携式水下机器人。该种水下机器人具有便于实现自由悬停的空心外壳以及水平推进器装置和齿轮传动配重改变装置；其中，左右两个空心外壳形成的水下机器人内部空间，可以提供在水中的浮力；齿轮传动配重改变装置中的电动机通过皮带连接控制小齿轮转动，小齿轮与大齿轮内啮合，带动大齿轮转动，通过改变大齿轮位置，来改变重心位置，然后调节垂直运动方向；水平推进器装置中设置了左右两个螺旋桨，通过控制器控制两个螺旋桨驱动电机的左、右转速不同，以实现水下机器人向左或向右旋转；两边螺旋桨转速相同时，机器人直走；控制螺旋桨正转向前运动，控制螺旋桨反转向后运动。具有结构简单、体积小、便于携带以及适于在浅水区域中作业的特点。

主权项

1.一种便携式水下机器人，包括照明装置(1)、机械手操作装置(3)、陀螺仪传感装置(5)、摄像装置(6)以及控制器(8)，其特征在于：所述机器人还包括一个水下机器人主体外壳左半体(22)、一个机器人主体外壳中段(23)、一个水下机器人主体外壳右半体(24)、一套推进装置(2)以及齿轮配重改变装置(4)；水下机器人主体外壳左半体(22)、一个机器人主体外壳中段(23)和一个水下机器人主体外壳右半体(24)通过外壳连接杆(25)连接后形成一个闭合的呈水平放置的圆柱状中空壳体；所述推进装置(2)包括左动力装置(15)、左螺旋桨(16)、右动力装置(26)以及右螺旋桨(27)；其中，用螺钉把左动力装置(15)和右动力装置(26)分别固定在水下机器人主体外壳左半体(22)和水下机器人主体外壳右半体(24)上，左螺旋桨(16)和右螺旋桨(27)分别同轴联结于左动力装置(15)和右动力装置(26)的转动轴上，以实现通过所述动力装置带动螺旋桨转动；控制器(8)用于控制所述左动力装置和右动力装置工作；所述齿轮配重改变装置(4)位于所述圆柱状中空壳体内，包括小电机(9)、左配重大齿轮(10)、右配重大齿轮(33)、配重小齿轮(11)、皮带(12)以及齿轮连接杆(13)；齿轮连接杆(13)通过螺栓水平固定在所述圆柱状中空壳体内；配重小齿轮(11)通过小齿轮固定螺钉(14)固定在齿轮连接杆(13)的两端轴肩(32)处，以使得配重小齿轮(11)可随齿轮连接杆(13)的转动而转动；配重小齿轮(11)与左配重大齿轮(10)和右配重大齿轮(33)之间均为内啮合；左配重大齿轮(10)和右配重大齿轮(33)上分别开有左配重大齿轮圆心通孔(34)和右配重大齿轮圆心通孔(35)，通过螺栓穿过所述左配重大齿轮圆心通孔和右配重大齿轮圆心通孔以实现将所述左配重大齿轮和右配重大齿轮固定在所述圆柱状中空壳体的中心轴线处；左配重大齿轮(10)和右配重大齿轮(33)均不与所述圆柱状中空壳体的内壁相触以实现左配重大齿轮(10)和右配重大齿轮(33)保持有旋转自由度；小电机(9)为所述齿轮配重改变装置提供驱动力，小电机(9)的输出轴通过皮带轮连接皮带(12)，小电机(9)转动带动皮带(12)转动，通过皮带传动把转动传递给齿轮连接杆(13)；控制器(8)亦用于控制小电机(9)的运转。