[发明专利]一种仿生绿叶菜整株连续采收装置及方法

摘要

本发明涉及一种仿生绿叶菜整株连续采收装置及方法，包括机架、叶菜收拢器、松土装置、根切装置、夹持翻转运送装置、水平运送装置、地轮装置、行走装置。叶菜收拢器用于对收获区域的绿叶菜进行菜叶收拢；松土装置用于松动被夹持翻转运送装置水平部分固定的绿叶菜根系处的土壤；夹持翻转运送装置用于将聚拢的叶菜夹持拔取并将叶菜翻转成水平状态；根切装置用于将叶菜根部根切作业；水平运送装置用于运送收获好的绿叶菜；所述的地轮装置用于支撑采收装置前部和动态调整采收装置的离地高度；本发明能够实现绿叶菜的茎叶原位、根系震动松土、植株完整拔取的整株连续采收，收获成本低、效率高，提高绿叶菜有效产量，符合选购习惯，具有更长保存期。

主权项

一种仿生绿叶菜整株连续采收装置，其特征在于包括：机架、叶菜收拢器、松土装置、根切装置、夹持翻转运送装置、水平运送装置、地轮装置、行走装置；所述的夹持翻转运送装置包括导轨主体、导轨主体固定架、轨道轮、带轮、夹持翻转运送传送带、驱动马达。所述的导轨主体分为水平部分、倾斜部分和翻转部分，导轨主体上下两侧均布有导轨，且为环形结构，用于安装轨道轮，导轨主体的前后两端用于安装带轮；所述的导轨主体固定架是平行结构，导轨主体固定架上部两端与机架铰连接，多组导轨主体依次安装在导轨主体固定架上，从而形成多组收获单元，多组收获单元由地轮机架上端固定，从而形成整机收获整体，整机收获整体左右两侧铰接与履带车左右两侧；所述的轨道轮安装在导轨主体的导轨中，轨道轮的上部圆柱部分用于固定夹持翻转运送传送带，下部左右两侧的两轮与导轨的上下面配合，从而使得轨道轮被牵拉时，轨道轮下部左右两侧的两轮可以在导轨中转动；所述的带轮安装在导轨主体的前后两端，用于驱动夹持翻转运送传送带运动；所述的夹持翻转运送传送带表面在宽度方向设有均匀的弧形柔性凸起，所述的夹持翻转运送传送带在每一组收获单元中均为左右两条，两条夹持翻转运送传送带由安装在导轨主体中的轨道轮上下固定，由导轨前后安装的带轮驱动夹持翻转运送传送带，夹持翻转运送传送带牵拉轨道轮在导轨中行走，被夹持翻转运送传送带牵拉的轨道轮依次经过导轨主体的水平部分、通过倾角、经过导轨主体的倾斜部分、完成翻转动作，在通过倾角时，轨道轮牵拉夹持翻转运送传送带形成和导轨主体相同的倾角，在完成翻转动作时，同样轨道轮牵拉夹持翻转运送传送带完成翻转动作；所述的驱动马达固定在机架上，驱动马达的输出轴与减速器连接，减速器另一侧与穿过各组带轮的主动长轴连接，驱动主动长轴转动，带动主动带轮转动，通过夹持翻转运送装置齿轮组将动力传递到安装在从动带轮的从动长轴从而带动从动带轮转动，使整个夹持翻转装置运转；所述的夹持翻转运送传送带做环形运动，每组收获单元上的两夹持翻转运送传送带速度同步且环形运动方向相反，并且夹持翻转运送传送带的运行速度与整机行走速度一致，夹持翻转运送传送带中间空隙的两相对的柔性凸起可夹持叶菜，叶菜与夹持翻转运送传送带是柔性接触，柔性凸起间的拉力可将叶菜提起拔出；所述的叶菜收拢器安装于整机的前端，且叶菜收拢器的后部平面部分与导轨主体的水平部分底面配合，所述的叶菜收拢器用于将未收获的绿叶菜分禾并扶禾聚拢，使得叶菜顺利进入同时转动的两夹持翻转运送传送带中；所述根切装置包括带锯机架、带锯、带锯驱动马达、大号带锯轮和小号带锯轮。所述的带锯机架安装在导轨主体固定架上，整机收获整体的导轨主体固定架左右两侧各有一个，位于导轨主体的中后部；所述的带锯机架用于固定大号带锯轮、小号带锯轮和带锯；所述的大号带锯轮安装在带锯机架上侧，左右带锯机架各一个，其中一个用于驱动带锯；所述的小号带锯轮安装于带锯机架下侧，左右带锯机架各一个；所述的带锯驱动马达安装在最右侧导轨主体固定架的外侧，带锯驱动马达驱动轴与一大号带锯轮嵌套配合，从而驱动大号带锯轮转动，进而驱动带锯转动；所述的带锯由带锯机架上的两个大号带锯轮和两小号带锯轮固定，带锯驱动马达驱动带锯成环状转动，当夹持翻转运送传送带夹持被拔出的带根的叶菜经过时，高速旋转的带锯，将叶菜根部切断，从而完成根切作业；所述的地轮装置包括地轮机架、地轮。所述的地轮机架安装于导轨主体固定架的倾斜面上，一方面固定整机收获整体，另一方面安装地轮；所述的地轮位于整机收获整体后部下侧，于地面接触，由左右两侧的地轮机架固定，地轮的轴两端安装于左右两侧地轮机架的轴承上，整机行走从而带动地轮转动，所述的地轮装置用于支撑整机收获整体，同时平整地面；所述的松土装置包括松土铲、松土铲固定机架、震动马达、震动摇杆、震动轮、松土铲连体杆；所述的松土铲固定于松土铲固定机架水平部分前端，松土铲端面与地面成10度夹角；所述的松土铲固定机架两端的定位凸轮嵌套于导轨主体下方的固定架凹槽中，使得松土铲固定机架实现平动和绕定位凸轮的小范围的转动；所述的震动摇杆一端嵌套于松土铲连体杆的中部圆柱上，另一端嵌套于震动轮上的圆柱体上；所述的松土铲连体杆安装于松土铲固定机架的末端，用来连接各组松土铲；所述的震动轮安装于震动马达的输出轴上；所述的震动马达用来驱动震动轮转动，进而驱动震动摇杆运动，震动摇杆带动松土铲连体杆，使得安装于松土铲连体杆上的松土铲震动；所述的水平运送装置包括水平传送带、主动带轮、从动带轮和驱动马达；所述的主动带轮安装于履带车上机架前端两轴承上；所述的从动带轮安装于履带车上机架后端两轴承上；所述的水平传送带由主动带轮和从动带轮张紧；所述的水平运送装置布置在夹持翻转运送装置的下面，经过夹持翻转运送装置翻转后的叶菜落到水平运送装置上的水平传送带上进行搬运；所述的驱动马达一方面驱动整机收获整体中皮带转动，在夹持翻转运送装置中已介绍；另一方面驱动水平运送装置，动力由驱动马达输出轴，经水平运送装置齿轮组传递到主动带轮的轴上，驱动水平运送装置转动。