[发明专利]可转弯和改变机体大小的脊柱机构有效
| 申请号： | 201611169280.4 | 申请日： | 2016-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN106737625B | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 王立权;关强;李宁杰;王刚;屈萌;穆永涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种可转弯和改变机体大小的脊柱机构，包括两个躯干板、呈左右对角对称且设置在两个躯干板端部间的两个转动伸缩模块，每个转动伸缩模块包括电机座、安装在电机座上的电机、通过联轴器与电机输出轴连接的丝杠、安装在丝杠上的带销螺母、螺母座，所述带销螺母的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接，所述电机座上还设置有光杠，光杠端部设置有套管，套管外部设置有带销套管，带销套管的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接。本发明可以实现四足机器人通过脊柱关节进行不同方向的转弯运动；本发明可以通过脊柱关节的伸缩来实现机器人机体大小的改变；本发明通过改变脊柱关节的运动方向，简化了四足机器人步态的计算。 | ||
| 搜索关键词： | 转弯 改变 机体 大小 脊柱 机构 | ||
【主权项】：
1.可转弯和改变机体大小的脊柱机构，其特征在在于：包括两个躯干板、呈左右对角对称且设置在两个躯干板端部间的两个转动伸缩模块，每个转动伸缩模块包括电机座、安装在电机座上的电机、通过联轴器与电机输出轴连接的丝杠、安装在丝杠上的带销螺母、螺母座，所述带销螺母的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接，所述电机座上还设置有光杠，光杠端部设置有套管，套管外部设置有带销固定套，带销固定套的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接。
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