[发明专利]车辆追踪方法及系统有效
| 申请号： | 201611147161.9 | 申请日： | 2016-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN106599918B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏 | 申请（专利权）人： | 开易(深圳)科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 44248 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) | 代理人： | 于标 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆追踪方法及系统，该车辆追踪方法包括：检测步骤：检测出新出现在视野的车辆，并且检测一直在视野之内的车辆供追踪步骤校正追踪结果使用；追踪步骤：对检测到的各个车辆进行追踪；融合步骤：对检测步骤的检测结果和追踪步骤的追踪结果进行融合，融合步骤在检测步骤运行的当前帧运行；校验步骤：检查相邻两帧追踪的相似性，且校验步骤在追踪步骤运行后运行；回归校正步骤：对该车辆的追踪结果进行回归校正；检测步骤间隔指定时间运行一次，追踪步骤间隔指定帧运行一次。本发明的有益效果是：本发明的车辆追踪方法和系统，能够解决ADAS在智能设备上运行必须解决的实时性和准确性问题，有效减少了虚警率，提高了准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 追踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车辆追踪方法，其特征在于，包括如下步骤：/n检测步骤：检测出新出现在视野的车辆，并且检测一直在视野之内的车辆供追踪步骤校正追踪结果使用；/n追踪步骤：对检测到的各个车辆进行追踪；/n融合步骤：对检测步骤的检测结果和追踪步骤的追踪结果进行融合，融合步骤在检测步骤运行的当前帧运行；/n校验步骤：检查相邻两帧追踪的相似性，且校验步骤在追踪步骤运行后运行；/n回归校正步骤：接收校验步骤输出的校正信号，且对该车辆的追踪结果进行回归校正；/n检测步骤间隔指定时间运行一次，追踪步骤间隔指定帧运行一次；/n在所述追踪步骤中，采用基于金字塔稀疏光流的追踪方法，在上一帧的目标框中选择若干个像素点作为特征点，在当前帧中寻找对应的位置，然后将特征点在两帧之间的位移进行排序，得到位移变化的中值，然后获得小于中值的50％的特征点，依据上述特征点计算得出追踪框位置和大小。/n
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