[发明专利]一种腰椎术后康复辅助机器人

摘要

本发明涉及一种腰椎术后康复辅助机器人，包括定位腰带、控制装置、调节机构、承载杆及弹性复位带，定位腰带包括弹性包覆基材、弹性金属条及定位扣，调节机构包括承载壳、驱动电机、角度传感器、压力传感器、张力传感器及转速传感器，承载杆共两条，且其两端分别通过两个调节机构的调节孔与承载壳内的驱动电机连接，且两承载杆之间通过至少两条弹性复位带连接。本发明可在满足人体腰部灵活运动的同时，另可对腰部活动提供辅助驱动力和运动范围限制，从而达到减轻腰部受力强度、提高腰部灵活性和避免腰部运动过量而导致病情加重现象发生。

主权项

1.一种腰椎术后康复辅助机器人，其特征在于：所述的腰椎术后康复辅助机器人包括定位腰带、控制装置、调节机构、承载杆及弹性复位带，所述的定位腰带通过至少一个定位扣构成闭合环状结构，所述的定位腰带包括弹性包覆基材、弹性金属条及定位扣，所述的弹性金属条至少两个，并相互平行分布，各弹性金属条均嵌于弹性包覆基材中并与弹性包覆基材轴线平行分布，所述的弹性包覆基材为带状结构，所述的定位扣至少两个，并安装在弹性包覆基材外，所述的弹性包覆基材通过定位扣构成闭合环状结构，所述的定位腰带环绕患者腰部安装，所述的控制装置通过滑块安装在定位腰带外表面并与定位腰带滑动连接，所述的调节机构共两个，分别通过滑块安装在定位腰带上并以人体中线对称分布在人体左右两侧，所述的调节机构包括承载壳、驱动电机、角度传感器、压力传感器、张力传感器及转速传感器，所述的承载壳为横截面呈矩形结构的密闭腔体，所述的承载壳与滑块铰接，所述的滑块上设导向槽，滑块通过导向槽包覆在定位腰带外，所述的驱动电机至少两个并通过定位架安装承载壳内，所述的驱动电机轴线与人体轴线垂直分布并分布在同一平面内，且两驱动电机轴线间距为5—50厘米，所述的驱动电机所对应的承载壳侧表面上设调节孔，所述的调节孔与承载壳同轴分布，且调节孔长度不为承载壳侧表面周长的1/4—3/4,所述角度传感器和转速传感器均安装在各驱动电机主轴上，所述的压力传感器若干并均布在承载杆与人体接触的接触面上，所述的张力传感器若干，并均布在弹性复位带上，所述的承载杆共两条，且其两端分别通过两个调节机构的调节孔与承载壳内的驱动电机连接，所述的两条承载杆其中一个在另一各的正上方，两承载杆间呈0°—180°夹角，且两承载杆之间通过至少两条弹性复位带连接，所述的承载杆分别通过调节孔与调节机构承载壳内的两个驱动电机连接，所述的控制装置分别与驱动电机、角度传感器、压力传感器、张力传感器及转速传感器电气连接。