[发明专利]一种带电作业机器人的耐张绝缘子清扫方法在审
| 申请号： | 201611128939.1 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN106583294A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 郭健;林立斌;郭毓;汤冯炜;韩昊一;吴禹均;苏鹏飞;吴巍;李光彦;黄颖 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B08B1/04 | 分类号： | B08B1/04;H02G1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 孟睿 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种带电作业机器人耐张绝缘子清扫方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带双目摄像头和装紫外成像仪采集耐张绝缘子的高清图像和紫外成像图，并将高清图像和紫外成像图发送给数据处理与控制系统；数据处理与控制系统根据高清图像和紫外成像图计算张绝缘子的污秽面积，当污秽面积达到一定值后，第一机械臂和第二机械臂使用端部安装的绝缘子清扫刷对耐张绝缘子进行清扫。本发明中，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对耐张绝缘子进行带电清扫，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，简化了作业步骤。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带电作业 机器人 绝缘子 清扫 方法 | ||
【主权项】：
一种带电作业机器人耐张绝缘子清扫方法，其特征在于，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作：分别用第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂安装的双目摄像头和装紫外成像仪采集耐张绝缘子的高清图像和紫外成像图，并将高清图像和紫外成像图发送给数据处理与控制系统；数据处理与控制系统根据高清图像和紫外成像图计算张绝缘子的污秽面积，当污秽面积达到一定值后，第一机械臂和第二机械臂使用端部安装的绝缘子清扫刷对耐张绝缘子进行清扫。
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