[发明专利]基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂

摘要

一种基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂，它包括机座、三部电机、电源、控制系统、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；机座为壳体，电机、电源和控制系统设在机座内；所述的臂身机构由若干组结构相同的关节单元串联而成，所述的臂身机构的一端连接在机架上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接，所述的关节单元包括端盖、气囊、滑套、箍环、拉丝和气嘴，臂身机构可以通过每个关节单元人为充满气体，起连接支撑作用，也可以放掉每个关节单元的气体，进行人为压缩和折叠，方便包装和运输。本发明具有柔性好，质量轻，承载能力大，可以折叠，方便包装和运输的优点。

主权项

1.一种基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂，它包括机座、三部电机、电源、控制系统、臂身机构、末端执行器和驱动绳索，其中机座为壳体，电机、电源和控制系统均设在机座内；所述臂身机构由若干组结构相同的关节单元串联而成臂身机构的一端连接在机座上，其另一端即末端与末端执行器连接，用来抓取目标物体，驱动绳索为周向均布的三根，每根绳索的一端固定在臂身机构末端，其另一端分别依次穿过每一个关节单元的过线孔连接在机座中三部电机的滚轮上，其特征在于:所述的关节单元包括端盖、气囊、滑套、箍环、拉丝和气嘴，所述端盖的两端均设有环形凸台，凸台的外侧面具有4°的锥度，并且上面设有两条环形凸棱，所述的气囊为双曲面形的编织网型橡胶气囊，其中部设有一个环形的腰环，气囊的一端套在端盖的一端的凸台上，并用箍环紧固，气囊的另一端套在另一个端盖的一端，并用箍环紧固；所述端盖中心设有一个螺纹孔，高强度拉丝两端的螺纹接头分别连接在同一个关节单元的两个端盖的螺纹孔内；所述端盖外圆柱面上设有一个通气孔和三个周向均布带有通孔的支耳，每个支耳的通孔内装有滑套，作为驱动绳索的过线孔，所述的通气孔上连接有气嘴，用于给气囊充气或放气；相邻的两个关节单元共用一个端盖，依次连接组成整个机械臂；臂身机构可以通过每个关节单元人为充满气体，起连接支撑作用，也可以放掉每个关节单元的气体，进行人为压缩和折叠，方便包装和运输。