[发明专利]一种机器人的运动控制模块在审
| 申请号： | 201611112899.1 | 申请日： | 2016-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN106371379A | 公开（公告）日： | 2017-02-01 |
| 发明（设计）人： | 潘桓;王铁隽;徐志明;贾廷纲 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 上海兆丰知识产权代理事务所(有限合伙)31241 | 代理人： | 卢艳民 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的运动控制模块，包括驱动电机、H桥驱动电路、微控制单元、悬挂检测器、陡沿检测器、地面灰度检测器、编码器和485总线，所述驱动电机通过所述H桥驱动电路与所述微控制单元相连；所述微控制单元分别与所述悬挂检测器、陡沿检测器、地面灰度检测器和编码器相连；所述微控制单元通过所述485总线与主控模块进行通讯。本发明的机器人的运动控制模块，能够提高驱动能力，具备速度闭环控制功能，而且具备自我防跌保护功能，保障机器人安全运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 控制 模块 | ||
【主权项】：
一种机器人的运动控制模块，外接主控模块，其特征在于，所述运动控制模块包括驱动电机、H桥驱动电路、微控制单元、悬挂检测器、陡沿检测器、地面灰度检测器、编码器和485总线，其中：所述驱动电机通过所述H桥驱动电路与所述微控制单元相连；所述微控制单元分别与所述悬挂检测器、陡沿检测器、地面灰度检测器和编码器相连；所述微控制单元通过所述485总线与所述主控模块进行通讯；所述主控模块发出控制指令，该控制指令通过所述485总线传输给所述微控制单元；所述微控制单元根据接收的控制指令发出驱动信号，该驱动信号通过所述H桥驱动电路传输给所述驱动电机；所述悬挂检测器的检测信号、陡沿检测器的检测信号和地面灰度检测器的检测信号分别传输给所述微控制单元，所述微控制单元将接收的悬挂检测器的检测信号、陡沿检测器的检测信号和地面灰度检测器的检测信号分别通过所述485总线传输给所述主控模块；所述编码器对机器人的速度进行采样，并把速度采样信息传输给所述微控制单元，所述微控制单元将接收的速度采样信息通过所述485总线传输给所述主控模块。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海电气集团股份有限公司，未经上海电气集团股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611112899.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
