[发明专利]硅片分选上下料机器人系统的使用方法

摘要

本发明公开了一种硅片分选上下料机器人系统的使用方法，其包括以下步骤：步骤一，料框从清洗烘干输送线送料；步骤二，料框定位机构定位与下料框等待；步骤三，每排三盒共计三排依次顶爪；步骤四，机器人手指一次三盒抓出料盒，料框中料盒提取完后，机器人手指要将空框从料框定位机上搬到空框回流线上；步骤五，料盒放到料盒旋转输送线上输送并旋转；步骤六，料盒依次排队旋转并推入料盒定位机构上定位；步骤七，上料机器人手指抓取料盒放入分选机供料架；步骤八，分选机供料架中两料架位置移位等。本发明能够提高使用效率，提高生产效率，提高准确率，降低成本，结构简单，增强稳定性。

主权项

1.一种硅片分选上下料机器人系统的使用方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤一，料框从清洗烘干输送线送料；步骤二，料框定位机构定位与下料框等待；步骤三，每排三盒共计三排依次顶爪；步骤四，机器人手指一次三盒抓出料盒，料框中料盒提取完后，机器人手指要将空框从料框定位机上搬到空框回流线上；步骤五，料盒放到料盒旋转输送线上输送并旋转；步骤六，料盒依次排队旋转并推入料盒定位机构上定位；步骤七，上料机器人手指抓取料盒放入分选机供料架；步骤八，分选机供料架中两料架位置移位；步骤九，上料机器人手指抓取空盒，旋转90度放到空盒回流输送线上；步骤十，空盒回流输送线输送空盒到顶出位置，并推到清洗机自带空盒输送带上；步骤十一，单一循环完成，每次循环都在同时无间断进行；以上步骤由清洗烘干机、料框、料框定位机、空盒回流输送线、料盒、料盒上料机构、分选机、分选机料框、料盒定位平台、料盒旋转输送线、空盒输送线、料盒与空框提取机构、空框回流输送线、清洗烘干机传输线来实现，清洗烘干机传输线从清洗烘干机中间穿过并延长至离分选机端面0.9m的距离，料框定位机放在清洗烘干机传输线后端两条尼龙链条的下方相应位置，料框定位机、料盒旋转输送线、空框回流输送线都与料盒与空框提取机构相连，料盒定位平台、料盒与空框提取机构都与料盒旋转输送线相连，空盒回流输送线、料盒定位平台、分选机、分选机料框都与料盒上料机构相连，料盒定位平台、空盒输送线都与空盒回流输送线相连，料框与清洗烘干机传输线相连，这样达到自动化生产的功能，其中：料框定位机包括碎片收集模块、顶爪与平齐爪机构、右侧推板、右推气缸、后端定位机构、等待阻挡机构、阻挡气缸、料框定位机架、前端定位机构、左侧推板，碎片收集模块固定在料框定位机架上，三套顶爪与平齐爪机构安装在料框定位机架上，右侧推板、右推气缸、左侧推板分别安装在料框定位机架的两侧，后端定位机构与前端定位机构分别安装在料框定位机架的前后两端，等待阻挡机构、阻挡气缸都与料框定位机架相连，等待阻挡机构位于阻挡气缸的上方，用来完成步骤二和步骤三的工作内容，但要完成这些工作内容就必须要步骤一中清洗烘干机传输线将料框输送到料框定位的相应位置；料盒与空框提取机构包括机器人手指、机架、第一X轴模组、第一Z轴模组、第一拖链机构，机器人手指安装在第一Z轴模组的滑块上，第一Z轴模组安装在第一X轴模组的滑块上，第一X轴模组整体固定在机架上，第一X轴模组、第一Z轴模组都与第一拖链机构相连，用来完成步骤四的工作内容；料盒旋转输送线包括旋转输送机架、第一输送电机、旋转机构、第一旋转气缸、尼龙链条、顶出气缸，第一输送电机固定在输送机架上，两条尼龙链条与旋转输送机架相连，第一旋转气缸、顶出气缸都固定在旋转输送机架上，第一旋转气缸、顶出气缸都与旋转机构相连，用来完成步骤五工作内容与步骤六中部分工作内容；料盒定位平台包括支架、定位平台板、定位靠板、定位导向板、定位推板机构，定位平台板与两个支架相连，定位靠板、定位导向板、定位推板机构都固定在定位平台板上，定位导向板、定位推板机构分别位于定位靠板的两侧，用来完成步骤六中料盒定位这部分工作内容；料盒上料机构包括第二Z轴模组、第二X轴模组、Y轴模组、第二拖链机构、主机架、支撑柱、机械爪手、宽口机械夹、力传感器、第二旋转气缸、上料机器人手指，主机架与四根支撑柱相连形成了龙门机架，第二X轴模组与Y轴模组相连，第二Z轴模组安装在第二X轴模组的滑块上，这样形成了一套X轴、Y轴、Z轴的三轴联动系统，力传感器安装在机械爪手上，机械爪手安装在宽口机械夹上，宽口机械夹安装在第二旋转气缸上，第二旋转气缸安装在上料机器人手指上，上料机器人手指安装在第二Z轴模组上，第二X轴模组、Y轴模组都与第二拖链机构相连，用来完成步骤七与步骤九中的工作内容；由于上料的位置有六个，所以必须通过步骤八中分选机料架位置移动才可以达到分选机中两列料架换动上料与工作；空盒回流输送线包括空盒输送机架、空盒输送皮带、左侧挡板、右侧挡板、推盒气缸、空盒导槽、推盒滑动机构、第二输送电机、推盒板、空盒挡板，空盒输送机架与空盒输送皮带相连，左侧挡板、右侧挡板都固定在空盒输送机架上，第二输送电机固定在空盒输送机架上，推盒气缸、推盒板都安装在推盒滑动机构上，推盒滑动机构固定在空盒输送机架上，推盒气缸与空盒导槽相连，推盒板与空盒挡板相连，用来完成步骤十中工作内容。