[发明专利]一种无人机避让系统

摘要

一种无人机避让系统，包括处理器、深度摄像头、人机交互单元和三维经验库，深度摄像头，用于从不同角度获取障碍物的图像，三维经验库用于保存三维图像信息，通过三维经验库，记录各种障碍物的色彩深度信息、尺寸和安全距离信息，提供处理器获取信息后的查询和匹配功能，处理器用于对图像的深度计算，人机交互单元，用于增加三维数据的属性，通过对设定距离范围内的障碍物进行属性编辑，确定障碍物的安全距离并存入三维经验库，属性记录有物象正面尺寸、颜色深度、像素点数和安全距离。系统通过对障碍物的色彩深度计算，获取障碍物的边缘信息，计算出障碍物的三维物理尺寸，通过对图像像素的计算以及三维经验库，获取到障碍物的距离、大小信息。

主权项

1.一种无人机避让系统，包括处理器、深度摄像头、人机交互单元和三维经验库，深度摄像头，用于从不同角度获取障碍物的图像，三维经验库用于保存三维图像信息，通过三维经验库，记录各种障碍物的色彩深度信息、尺寸和安全距离信息，提供处理器获取信息后的查询和匹配功能，处理器用于对图像的深度计算，人机交互单元，用于增加三维数据的属性，通过对设定距离范围内的障碍物进行属性编辑，确定障碍物的安全距离并存入三维经验库，属性记录有物象正面尺寸、颜色深度、像素点数和安全距离，系统通过对障碍物的色彩深度计算，获取障碍物的边缘信息，计算出障碍物的三维物理尺寸，通过对图像像素的计算以及三维经验库，获取到障碍物的距离、大小信息，所述的人机交互单元，使用麦克风作为输入源，通过声音解析，对接收到的目标障碍物进行属性添加，存入三维经验库，其特征在于，无人机到物体的距离通过公式获取，公式中S表示到障碍物的距离，H为摄像头的高度，K1和K2表示常数，β表示物点和光轴夹角，h表示成像平面的高度，F表示焦距。