[发明专利]一种智能攀爬摘果机器人

摘要

本发明公开了一种智能攀爬摘果机器人，包括八个履带轮、四个轮架、四个第一步进电机、底板、下固定爪、第二步进电机、转动板、第三步进电机、‑丝杠支座、丝杠、滑动板、第四步进电机、下转动架、第一电缸、上转动架、第二电缸、上固定爪、第五步进电机、袋子支架、固定柱、第五电缸、固定板、第六电缸、液压剪，本发明具有以下优点：本发明结构紧凑、体积小巧、自动化程度高、适合各种环境，能够安全高效地进行树木摘果工作，大大减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率。

主权项

1.一种智能攀爬摘果机器人，包括八个履带轮(1)、四个轮架(2)、四个第一步进电机(3)、底板(4)、下固定爪(5)、第二步进电机(6)、转动板(7)、第三步进电机(8)、丝杠支座(9)、丝杠(10)、滑动板(11)、第四步进电机(12)、下转动架(13)、第一电缸(14)、上转动架(15)、第二电缸(16)、上固定爪(17)、第五步进电机(18)、袋子支架(19)、固定柱(20)、第五电缸(21)、固定板(22)、第六电缸(23)、液压剪(24)，其特征在于：所述八个履带轮(1)两两分别安装在四个轮架(2)的上，所述四个轮架(2)分别固定安装在四个第一步进电机(3)的轴上，所述四个第一步进电机(3)分别固定安装在底板(4)的四个角上，所述下固定爪(5)固定安装在底板(4)上；所述第二步进电机(6)固定安装在下固定爪(5)上，所述转动板(7)上面设有燕尾槽，其左端固定装在第二步进电机(6)的伸缩杆上，所述第三步进电机(8)固定安装在转动板(7)上面的右端，所述丝杠(10)一端通过联轴器与第三步进电机(8)的轴固定在一起，另一端与丝杠支座(9)转动安装，所述丝杠支座(9)固定安装在转动板(7)上面的左端，所述滑动板(11)下端通过燕尾导轨配合安装在转动板(7)上，且通过丝杠螺母与丝杠(10)配合安装；所述第四步进电机(12)固定安装在滑动板(11)上，所述下转动架(13)固定安装在第四步进电机(12)的轴上，所述上转动架(15)下端与下转动架(13)铰接，所述第一电缸(14)底端铰接在下转动架(13)右端，其上端铰接在上转动架(15)右端，所述第二电缸(16)固定安装在上转动架(15)上，所述上固定爪(17)固定安装在第二电缸(16)的伸缩杆上，且其爪的朝向与下固定爪(5)一致，所述第五步进电机(18)固定安装在上固定爪(17)上，所述固定柱(20)固定安装在第五步进电机(18)的轴上，所述固定板(22)右端铰接在固定柱(20)上端的右侧，所述第五电缸(21)底端铰接在固定柱(20)中部，其伸缩杆顶部铰接在固定板(22)的下面的左端，所述袋子支架(19)固定安装在固定板(22)的左侧，所述第六电缸(23)固定安装在固定板(22)上面，所述液压剪(24)固定安装在第六电缸(23)的伸缩杆上，且使其袋子口固定架(2404)与袋子支架(19)上下对齐；所述下固定爪(5)包括下固定爪主架(501)、两个第三电缸(502)、两个下爪(503)，所述上固定爪(17)包括上固定爪主架(1701)、两个第四电缸(1702)、两个上爪(1703)，所述下固定爪(5)与上固定爪(17)结构相同，所述两个下爪(503)底部分别铰接在下固定爪主架(501)两侧，所述两个第三电缸(502)下端分别铰接在下固定爪主架(501)两侧，其上端分别铰接在两个下爪(503)中部；所述包括液压剪底座(2401)、第七电缸(2402)、两个连接杆(2403)、袋子口固定架(2404)、两个刀片(2405)、推板(2406)，所述第七电缸(2402)固定安装在液压剪底座(2401)内部中心，其伸缩杆从液压剪底座(2401)上表面的孔中穿出后与推板(2406)固定在一起，所述两个刀片(2405)内端分别铰接在推板(2406)两侧，所述两个连接杆(2403)上端分别铰接在前后两个面上，其下端分别铰接在两个刀片(2405)的拐角处，所述袋子口固定架(2404)安装在液压剪底座(2401)底端，且与两个刀片(2405)上下对齐。