[发明专利]一种便携式柔性行走辅助装备

摘要

本发明公开了一种便携式柔性行走辅助装备，包括膝关节柔性执行机构(1)、气压形成机构(2)、柔性固定带(3)、气管(4)；其中，在人行走过程中，所述气压形成机构(2)使膝关节柔性执行机构(1)气囊压强快速增大或减小，膝关节柔性执行机构(1)产生辅助膝盖弯曲、伸展的转矩。本发明采用人的自重作为装备的驱动力，不需要其他外带能源；执行部分采用采用气囊气动驱动和扭力弹簧弹力相结合的柔性驱动方式，二者在人行走过程中相互补偿。本发明采用气动驱动和扭力弹簧弹力相结合的柔性驱动方式，结构惯性小，克服了一般腿部助力装备或者外骨骼机器人等刚性机构惯性大、容易造成人膝关节损伤、舒适性差等缺点，提高了装备的安全性和舒适性。

主权项

1.一种便携式柔性行走辅助装备，包括：膝关节柔性执行机构(1)，是装备作用于左腿和右腿膝关节的转矩柔性执行部件，在跨步过程中为膝关节提供辅助伸展和弯曲的转矩；气压形成机构(2)，是用于为所述膝关节柔性执行机构(1)提供正压和负压的气压动力源；柔性固定带(3)，用于将所述膝关节柔性执行机构(1)固定在大腿、膝关节和小腿相应的位置；气管(4)，是所述气压形成机构(2)与所述膝关节柔性执行机构(1)之间气压输送通道；其中，在人行走过程中，所述气压形成机构(2)使膝关节柔性执行机构(1)气囊压强快速增大或减小，膝关节柔性执行机构(1)产生辅助膝盖弯曲、伸展的转矩；所述膝关节柔性执行机构(1)包括气囊(101)、大腿固定板(102)、小腿固定板(103)、扭力弹簧保护盖(104)、扭力弹簧压板(105)、紧固件(106)、扭力弹簧(107)、转轴(108)、轴承(109)以及扭力弹簧固定件(110)。