[发明专利]一种基于鱼眼成像模型的鱼眼图像畸变矫正方法

摘要

一种基于鱼眼成像模型的鱼眼图像畸变矫正方法，涉及一种畸变图像矫正方法，具体涉及一种鱼眼图像畸变矫正方法。为了解决现有的鱼眼图像校正方法无法在镜头内在参数、外在参数及畸变系数未知的情况下矫正切向畸变的问题。本发明首先对鱼眼图像进行坐标转换，并对假设的目标图像像素进行水平和垂直方向上的修正；然后根据针孔成像模型的成像规律以及鱼眼成像模型的成像特点，将坐标修正后的目标图像映射到鱼眼镜头成像模型下的鱼眼图像，实现对图像的矫正。针对批量图像，将步骤三得到的映射关系进行存储，对后续采集的鱼眼图像进行矫正；最后对鱼眼图像完成畸变矫正后的图像进行插值，得到最终处理后的图像。本发明适用于鱼眼图像的畸变矫正。

主权项

一种基于鱼眼成像模型的鱼眼图像畸变矫正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、将像素坐标表示对应位置上的像素，设鱼眼镜头采集的鱼眼图像的像素为(xts,yts)，对鱼眼图像的像素(xts,yts)进行坐标转换，将图像坐标原点从图像左上角移至图像中心，得到坐标转换后的鱼眼图像的像素(xs,ys)；步骤二、将鱼眼图像畸变矫正后的图像记为目标图像，假设目标图像上某像素的为(xd,yd)，对假设的目标图像的像素(xd,yd)进行水平和垂直方向上的修正；步骤三、根据针孔成像模型的成像规律以及鱼眼成像模型的成像特点，将坐标修正后的目标图像映射到鱼眼镜头成像模型下的鱼眼图像，即进行直角坐标与极坐标的转换，进而根据鱼眼图像得到矫正后的目标图像。