[发明专利]一种螺旋桨双轴矢量伺服变向装置及垂直起降固定翼无人机

摘要

本发明涉及无人机技术领域，尤其是一种螺旋桨双轴矢量伺服变向装置及垂直起降固定翼无人机。它包括固定地装设于无人机的尾端上的固定舵机、轴连于固定舵机上的转动舵机、轴连于转动舵机上的螺旋桨发动机及套装于螺旋桨发动机的输出轴上的螺旋桨；固定舵机驱动转动舵机作上下旋转运动，转动舵机驱动螺旋桨发动机作左右旋转运动，螺旋桨发动机驱动螺旋桨作旋转运动。本发明利用固定舵机、转动舵机、螺旋桨发动机及螺旋桨之间的驱动及结构关系，可形成双轴万向的驱动效果，以最终使螺旋桨的转动状态能够在多个方向及平面内进行，为实现飞机的高空悬停、水平推送、各种角度的转向等等提供了条件，有效地扩大了无人机变向的范围，为无人机的飞行姿态的变换提供了有力的保障。

主权项

1.一种螺旋桨双轴矢量伺服变向装置，其特征在于：它包括固定地装设于无人机的尾端上的固定舵机、轴连于固定舵机上的转动舵机、轴连于转动舵机上的螺旋桨发动机以及套装于螺旋桨发动机的输出轴上的螺旋桨；所述固定舵机驱动转动舵机相对于固定舵机在Y‑Z轴平面内作上下旋转运动，所述转动舵机驱动螺旋桨发动机相对于转动舵机在上X‑Y轴平面内作左右旋转运动，所述螺旋桨发动机驱动螺旋桨以螺旋桨发动机的中心轴为中轴线作旋转运动；所述固定舵机包括固定地装设于无人机的尾端上的第一舵机基座和固定地装设于第一舵机基座上的第一矢量马达，所述第一矢量马达的输出轴沿X轴方向布置，且第一矢量马达的输出轴的中心线位于第一舵机基座的中部区域内；所述转动舵机的底面上且沿X轴方向对称地设置有两个第一旋臂，两个所述第一旋臂的末端均轴连于第一舵机基座下部区域内且分别位于第一矢量马达的左侧和右侧，所述第一矢量马达的输出轴上套接有第一主动摆臂，所述转动舵机的中部区域轴连有第一衔接摆臂，所述第一主动摆臂的头端与第一衔接摆臂的末端相轴连；所述第一矢量马达通过第一主动摆臂和第一衔接摆臂驱动转动舵机以两个第一旋臂的末端之间的连接线为旋转轴线在Y‑Z轴平面内相对于第一舵机基座作由上至下或由下至上的旋转运动；其中，将无人机的左右方向定义为X轴方向，将无人机的上下方向定义为Y轴，将无人机的前后方向定义为Z轴。