[发明专利]电动舵机实际旋转角度与反馈角度对应关系的调节方法有效
| 申请号： | 201611089767.1 | 申请日： | 2016-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN106557092B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 王帅兵;姜涛;刘晓坤;李玲 | 申请（专利权）人： | 中国航天空气动力技术研究院 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 11369 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 史霞<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 100074 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种电动舵机实际旋转角度与反馈角度对应关系的调节方法，舵机控制器具有可调电阻，舵机控制器软件程序中具有修正实际旋转角度与反馈角度对应关系的修正系数k，修正系数k与可调电阻输出电压值成比例关系，调节时首先将舵机安装至外部测设设备；然后上位机向舵机控制器发出旋转角度值为θ的位置控制指令；观察测试设备显示的实际旋转角度，在舵机控制器软件算法实时闭环控制下，调节舵机控制器上的可调电阻实现软件程序内部修正系数k值的调节，从而实现电动舵机实际旋转角度与反馈角度对应关系的调节，使实际旋转角度到达位置控制指令的角度θ，最后采用专用固定胶水，对可调电阻进行固定，本发明可以实现高效准确的参数调节。 | ||
| 搜索关键词： | 电动 舵机 实际 旋转 角度 反馈 对应 关系 调节 方法 | ||
【主权项】：
1.一种电动舵机实际旋转角度与反馈角度对应关系的调节方法，其通过外部测试设备进行测试调节，电动舵机上装有旋转电位器式角度传感器，舵机控制器具有可调电阻，可调电阻的连接电路通过分压原理，输出与动触点位置相关的电压值，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1：将舵机安装至外部测设设备，该测试设备具有精确角度检测功能；/n步骤2：上位机向舵机控制器发出旋转角度值为θ的位置控制指令；/n步骤3：观察测试设备显示的实际旋转角度，通过调节舵机控制器上的可调电阻，对应得到输出电压值，舵机控制器得到此电压值后进行滤波、均值、比例运算后得到修正系数k值；/n步骤4：利用公式θf＝j*Uf计算得到原始反馈角度值；/n步骤5：利用修正系数k修正上述原始反馈角度值，得到修正后的反馈角度θf′＝k*θf；/n步骤6：采用专用固定胶水，对可调电阻进行固定。/n
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