[发明专利]一种静止状态的判断方法及装置有效
| 申请号： | 201611088239.4 | 申请日： | 2016-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108120450B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 张全;牛小骥;付立鼎 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 冯艳莲 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种静止状态的判断方法及装置，用于解决现有技术中静止状态判断的准确率低的问题。惯性导航系统获取IMU测量得到第一设定时长的第一运行数据，确定所述第一运行数据的N个第一标准差，将所述N个第一标准差与预先保存的数据库进行匹配，确定分别与所述N个第一标准差相同的N个第二标准差；在所述预先保存的数据库中确定出所述N个第二标准差分别对应的第一信息，将所述N个第一信息中的每个第一信息中的第一概率与对应的权重相乘，将N个相乘得到的值相加，将相加得到的值确定为N个第一标准差为静态的第二概率；惯性导航系统在所述第二概率大于、或等于静态概率阈值时，确定出惯性导航系统所在的设备在第一设定时长处于静止状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 静止 状态 判断 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种静止状态的判断方法，其特征在于，该方法包括：惯性导航系统获取惯性测量单元IMU测量得到第一设定时长的第一运行数据，所述第一运行数据包括所述IMU测量的N个轴中每个轴在所述第一设定时长的运行数据，N为大于、或等于1的正整数；所述惯性导航系统确定所述第一运行数据的N个第一标准差；所述惯性导航系统将所述N个第一标准差与数据库进行匹配，确定分别与所述N个第一标准差相同的N个第二标准差；所述惯性导航系统在所述数据库中确定出所述N个第二标准差分别对应的第一信息，所述第一信息中包括所述第二标准差为静态的第一概率以及所述第二标准差对应的权重；所述惯性导航系统将所述N个所述第一信息中的每个所述第一信息中的第一概率与对应的权重相乘，将N个所述相乘得到的值相加，所述相加得到的值为所述N个第一标准差为静态的第二概率；如果所述第二概率大于、或等于所述静态概率阈值，则所述惯性导航系统所在的设备在所述第一设定时长处于静止状态。
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