[发明专利]一种采用伺服电机驱动的活动度可变连杆机构进行工业废料抓装作业方法

摘要

一种采用伺服电机驱动的活动度可变连杆机构进行工业废料抓装作业方法，其特征在于所述伺服电机驱动的活动度可变连杆机构包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置22；所述大臂升降机构包括大臂20、第一连杆3和第二连杆6，所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆17、第三连杆15、连接件13和第四连杆11，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置22分别安装在第二转动副4和第五转动副7上，伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆17连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置22采用电磁方式进行锁紧。本发明利用一个主动杆即可实现两个自由度作业，减少了电机使用数量，降低了机构造价。

主权项

一种采用伺服电机驱动的活动度可变连杆机构进行工业废料抓装作业方法，其特征在于所述伺服电机驱动的活动度可变连杆机构包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置22；所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂升降机构包括大臂20、第一连杆3和第二连杆6，所述大臂20一端通过第三转动副19与底座1连接，另一端通过第六转动副8与手腕连杆9连接；所述第一连杆3一端通过第一转动副2与底座1连接，另一端通过第二转动副4与第二连杆6一端连接，第二连杆6另一端通过第四转动副21与大臂20连接；所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆17、第三连杆15、连接件13和第四连杆11，所述主动杆17一端通过第十一转动副18与底座1连接，另一端通过第十转动副16与第三连杆15一端连接，第三连杆15另一端通过第九转动副14与连接件13的第一个端连接，所述第四连杆11一端通过第八转动副12与连接件13的第二个端连接，另一端通过第七转动副10与手腕连杆9连接，连接件13的第三个端通过第五转动副7与大臂20连接；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置22分别安装在第二转动副4和第五转动副7上，按照机构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆17连接以驱动其转动； 第一锁紧装置5和第二锁紧装置22采用电磁方式进行锁紧，工业废料抓取装载作业前，将底座1与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将手腕连杆9与抓装机的手腕27、手爪28连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动主动杆17进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。