[发明专利]轮式移动机器人有效
| 申请号： | 201611081675.9 | 申请日： | 2016-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN106627837B | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 周发亮;徐小军;徐海军;邹腾安;张湘;殷坤;胡思敏;蔡彤 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | B62D63/00 | 分类号： | B62D63/00;B60B19/00 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 赵洪;厉田 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池正街47*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮式移动机器人，包括车架、悬挂支撑装置、环状轮体、驱动电机和齿轮，环状轮体于内环壁上设有一圈内齿圈，驱动电机装设在悬挂支撑装置上，齿轮与驱动电机的输出端连接，悬挂支撑装置支撑于环状轮体的内环、且齿轮与内齿圈啮合，悬挂支撑装置分装在车架前后两端的两侧部。该机器人具有双向悬挂功能、作业效率高、越障能力强、便于拆装和维护的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种轮式移动机器人，其特征在于：包括车架（1）、悬挂支撑装置（2）、环状轮体（3）、驱动电机（4）和齿轮（5），所述环状轮体（3）于内环壁上设有一圈内齿圈（31），所述驱动电机（4）装设在悬挂支撑装置（2）上，所述齿轮（5）与驱动电机（4）的输出端连接，所述悬挂支撑装置（2）支撑于环状轮体（3）的内环、且所述齿轮（5）与内齿圈（31）啮合，所述悬挂支撑装置（2）分装在车架（1）前后两端的两侧部，所述悬挂支撑装置（2）包括悬挂件（21）、支撑弹簧（22）和支撑臂（23），所述悬挂件（21）与车架（1）侧部卡接，所述支撑弹簧（22）分装在悬挂件（21）的上下部，所述支撑臂（23）分别装设在上下部的支撑弹簧（22）上并与环状轮体（3）的内环形成滚动支撑，所述驱动电机（4）装设其中一个支撑臂（23）上。
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