[发明专利]扫地机器人的控制方法及装置和电子设备有效
| 申请号： | 201611078292.6 | 申请日： | 2016-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN106444786B | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 谢焱 | 申请（专利权）人： | 北京小米移动软件有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 陈蕾 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区清河*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开是关于一种扫地机器人的控制方法及装置和电子设备。所述方法包括：获取一区域的环境图像；基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务。本公开技术方案可以基于环境图像的方式控制扫地机器人对真正需要清扫的区域进行清扫，大大提高了扫地机器人的清扫效果；基于环境图像的方式确定待清扫区域，可以避免用户手动控制扫地机器人执行清扫任务，简化了用户对扫地机器人的控制操作。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地 机器人 控制 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取一区域的环境图像；基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务；所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，包括：确定用于获取所述环境图像的摄像装置的空间位置；确定所述摄像装置与所述待清扫区域的第一空间相对位置；基于所述摄像装置的空间位置和所述第一空间相对位置，确定所述待清扫区域的空间位置；控制所述扫地机器人至所述待清扫区域的空间位置执行清扫任务；或者，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，包括：识别所述环境图像中的扫地机器人所在的图像区域；基于所述环境图像中的待清扫图像区域和所述扫地机器人所在的图像区域之间的位置关系，确定所述待清扫区域与所述扫地机器人在空间中的第二空间相对位置；基于所述第二空间相对位置，控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务；或者，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，包括：基于所述环境图像中的各像素与所述区域中各空间位置的第二预设对应关系以及所述环境图像中的待清扫图像区域的像素，确定所述待清扫区域的空间位置；控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。
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