[发明专利]一种智能化机器人自动焊接装置及其工作方法

摘要

本发明公开了一种智能化机器人自动焊接装置，包括：固定座、旋转轴、下臂、上臂、腕关节、光栅控制器和电控箱，的旋转轴设于固定座上，下臂通过定位销与旋转轴连接，上臂通过定位销与下臂连接，腕关节通过定位销与上臂连接，且，腕关节的一端设有焊枪和智能相机，光栅控制器设于工作台上，旋转轴、下臂、上臂、腕关节、光栅控制器以及智能相机均与电控箱连接。本发明通过在机器人上设置了智能相机，利用智能相机的高精准度和智能化的特性，还在工作台上设置了光栅控制器，通过其对栅格板的高度进行检测，让焊枪能够根据栅格板的时间高度来判断其落焊的高度等，进一步提高其焊接的稳定性，有效的提高其焊接的质量。

主权项

1.一种智能化机器人自动焊接装置的工作方法，其特征在于：其中智能化机器人自动焊接装置包括：固定座（1）、旋转轴（2）、下臂（3）、上臂（4）、腕关节（5）、光栅控制器（6）和电控箱（7），其中，所述的旋转轴（2）设于固定座（1）上，所述的下臂（3）通过定位销与旋转轴（2）连接，所述的上臂（4）通过定位销与下臂（3）连接，所述的腕关节（5）通过定位销与上臂（4）连接，且，所述的腕关节（5）的一端设有焊枪（8）和智能相机（9），所述的光栅控制器（6）设于工作台上，所述的旋转轴（2）、下臂（3）、上臂（4）、腕关节（5）、光栅控制器（6）以及智能相机（9）均与电控箱（7）连接；所述的电控箱（7）中设有控制装置，所述的控制装置包括焊接装置（10）、相机控制模块（11）、执行装置（12）、报警系统（13）、光栅控制模块（14）和控制系统（15），所述的焊枪（8）与焊接装置（10）连接，所述的智能相机（9）与相机控制模块（11）连接，所述的旋转轴（2）、下臂（3）、上臂（4）以及腕关节（5）均与执行装置（12）连接，所述的焊接装置（10）、相机控制模块（11）、执行装置（12）和报警系统（13）均与控制系统中的控制器连接；所述智能相机（9）中设有图像采集单元、图像处理单元和网络通信装置，所述的图像采集单元、图像处理单元和网络通信装置均与控制装置中的相机控制模块（11）连接；智能化机器人自动焊接装置具体的工作方法如下：（1）：首先将光栅控制器（6）安装到工作台上，并将其与电控箱（7）连接；（2）：然后将栅格板放到工作台上，然后开启该自动焊接装置的启动开关，让其进入工作状态；（3）：然后通过智能相机（9）沿着栅格板的包边进行扫描拍摄，通过图像采集单元对所需焊接的点进行拍摄，然后将拍摄后的图像传送给图像处理单元进行处理；（4）：当图像处理单元对图像进行处理后，将处理的结果传送给控制装置中的相机控制模块（11），然后由相机控制模块（11）将接收到的数据传送给控制系统（15）中的控制器模块；（5）：当控制器模块接收到数据后将通过数据处理单元对数据进行立即分析处理；（6）：在上述智能相机（9）工作的过程中，光栅控制器（6）也同时进行工作，其将会对工作台上的栅格板的高度进行检测，并将检测的数据传送给控制装置中的光栅控制模块（14）；（7）：待光栅控制模块（14）接收到数据后，立即将数据传送给控制装置中的中央控制器，由中央控制器中的数据处理单元对接收到的数据进行分析，得出栅格板的高度；（8）：然后中央控制器将会对接收到的相机控制模块（11）以及光栅控制模块（14）的数据进行综合分析，并根据分析得出的数据命令焊接装置（10）和执行装置（12）开始工作，然后焊接装置（10）在执行装置（12）的驱动下根据检测出的焊接点以及栅格板的高度对需要焊接的点进行焊接；（9）：重复上述步骤（3）至（8），当智能相机（9）中的图像采集单元拍摄到栅格板上识别标志时，立即将拍摄后的图像传送给图像处理单元进行处理；（10）：当图像处理单元对图像进行处理后，将处理的结果传送给控制装置中的相机控制模块（11），然后由相机控制模块（11）将接收到的数据传送给控制系统（15）中的控制器模块；（11）：当控制器模块接收到数据后将通过数据处理单元对数据进行立即分析处理，得出焊接结束的结论，表示这一条边上需要焊接的点已经焊接完成，然后中央控制器将会命令焊接装置（10）停止焊接即可；（12）：然后报警系统（13）将会通过报警装置开始报警提醒工作人员，当工作人员被提醒后，对栅格板进行翻转，然后该自动焊接装置开始对栅格板的另一条边按照上述步骤再次进行焊接，直至整块栅格板焊接完成即可。