[发明专利]一种眼药水瓶分拣和装箱系统及方法

摘要

本发明涉及到一种配有视觉系统的并联四轴机器人对眼药水瓶的分拣和装箱系统装置，包括工作平台，工作平台上设有机器人模块、视觉系统模块和工件平台模块，机器人模块包括四轴并联机器人和控制箱；工件平台模块包括拍照区平台、传送带、上料区、下料区；视觉系统模块包括2D相机、光源、计算机和视觉软件系统。针对检测区眼药水瓶的不同姿态，不同类型进行抓取，机器人气爪抓取眼药水后进行分拣装箱。本发明在先进制造产业生产中能提高机器视觉精度、提高工作效率，减低生产成本。

主权项

1.一种眼药水瓶分拣和装箱系统，包括工作平台，其特征在于：所述工作平台上设有机器人模块、视觉系统模块和工件平台模块。所述机器人模块包括四轴并联机器人、气爪和控制箱，所述四轴并联机器人和气爪分别与控制箱连接；所述工件平台模块包括用于放置待检测眼药水瓶的拍照区平台，下料区装置(用于存放眼药水瓶类型A的成品箱，和用于存放眼药水瓶类型B的成品箱)，传送带，上料区装置。所述拍照区平台位于工作平台的一侧，所述存放眼药水瓶类型A的成品箱和存放眼药水瓶类型B的成品箱位于工件平台中间，所述上料区位于拍照区的一侧。所述视觉系统模块包括2D相机、光源、计算机和视觉软件系统，所述2D相机为工业相机，所述2D相机通过支架固定在拍照区机架上，所述光源为2个，分布在拍照区的两侧，所述2D相机和计算机分别与控制箱连接。