[发明专利]一种五自由度喷涂机器人

摘要

本发明提供一种五自由度喷涂机器人，包括基座、升降臂、大臂、小臂、腕部、输出轴，升降臂相对基座上下升降平移，大臂相对升降臂旋转轴、小臂相对大臂旋转轴与腕部相对小臂旋转轴方向相同且均平行于升降臂相对基座平移的轴线，输出轴相对腕部旋转轴与腕部相对小臂旋转轴垂直且相交；小臂电机、腕部电机和输出轴电机安放于大臂前端，通过一级或多级同步带传递到；五台电机被隔离于三个密闭空间，每个密闭空间均采用动静密封策略，保证电气与外界易燃易爆气体隔绝，具有良好的防爆性能。本发明还优化了各关节减速器的安装与传动方式，具有结构简单、成本低、工作空间大、灵活性高、末端定位精度高、走线方便、密封可靠，防爆性能优良的特点。

主权项

一种五自由度喷涂机器人，其特征在于，包括：基座、升降臂、大臂、小臂、腕部和输出轴，其中：所述升降臂安装在所述基座上，且所述升降臂相对于所述基座做上下升降平移运动；所述大臂的一端安装在所述升降臂的下端，且所述大臂相对于所述升降臂做旋转运动；所述小臂的一端连接所述大臂的另一端，且所述小臂绕所述大臂做旋转运动；所述腕部安装在所述小臂的另一端，且所述腕部相对于所述小臂做旋转运动；所述输出轴安装在所述腕部上，所述输出轴上安装喷头，所述输出轴相对于所述腕部做旋转运动，从而带动喷头相对于所述腕部做旋转运动，即实现所述机器人的五自由度运动；所述大臂相对于所述升降臂的旋转轴线、所述小臂相对于所述大臂的旋转轴线与所述腕部相对于所述小臂的旋转轴线方向相同，且均平行于所述升降臂相对于所述基座平移的轴线方向；所述输出轴相对于所述腕部的旋转轴线与所述腕部相对于所述小臂的旋转轴线垂直且相交；所述小臂、腕部和输出轴，它们的驱动部件均安装于大臂的前端，驱动部件通过一级或多级同步带传递到小臂、腕部和输出轴。