[发明专利]一种具有连杆机构的多自由度主操作手

摘要

本发明公开了一种具有连杆机构的多自由度主操作手，包括位置结构、姿态结构和升降补位装置；位置结构包括转座、上臂、下臂、中部转座和水平连杆；姿态结构包括冗余连杆、俯仰连杆、偏摆连杆和回转手柄；上臂和下臂一端铰接在转座、另一端铰接在中部转座；转座、上臂、下臂和中部转座构成平行四边形结构；升降补位装置设置在水平连杆上；本发明优点采用平行四边形的结构，使得水平连杆在运动中能够始终保持水平状态，即姿态结构保持水平状态，位置结构与姿态结构互不影响，并且在主操作手的动力驱动、重力平衡的设计中相对简单；升降补位装置能避免水平连杆与上臂碰撞的情况，大大提升了主操作手的工作范围。

主权项

一种具有连杆机构的多自由度主操作手，包括位置结构和姿态结构；位置结构包括转座(10)、上臂(30)、下臂(40)、中部转座(50)和水平连杆(60)；姿态结构包括冗余连杆(70)、俯仰连杆(80)、偏摆连杆(90)和回转手柄(91)；水平连杆(60)一端铰接在中部转座(50)上、另一端铰接有姿态结构；转座(10)通过旋转轴(20)水平平面旋转设置；其特征在于：主操作手还包括升降补位装置；主操作手具有七个自由度；上臂(30)和下臂(40)一端铰接在转座(10)、另一端铰接在中部转座(50)；转座(10)、上臂(30)、下臂(40)和中部转座(50)构成平行四边形结构；升降补位装置设置在在水平连杆(60)上。