[发明专利]变电站轮式越障机构、机器人及其方法有效
| 申请号： | 201611052045.9 | 申请日： | 2016-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN106379436B | 公开（公告）日： | 2019-08-06 |
| 发明（设计）人： | 杨尚伟;李希智;慕世友;李超英;李红梅;傅孟潮;任志刚;王兴照;李建祥;王海鹏;吕俊涛;赵金龙;李丽 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;B62D57/032 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250002 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了变电站轮式越障机构、机器人及其方法，包括行走机构，其底盘设置有导轨机构，底盘被配置为能够沿着导轨机构运动，所述底盘底部的一端设置有升降机构，所述升降机构被配置为能够托举行走机构做垂直运动，行走机构的底盘的两侧分别设置有一个距离传感器，行走机构上端设置有双目视觉模块，双目视觉模块检测到障碍物时，距离传感器测量距离障碍物在设定长度内时，升降机构托举行走机构上升至高于障碍物的高度，底盘沿导轨机构向障碍物方向运动，使得行走机构底盘到达障碍物上端，实现越障。本发明既保证轮式机器人的行走速度要求，又含有普通轮式机器人没有的越障功能。 | ||
| 搜索关键词： | 行走机构 底盘 障碍物 导轨机构 升降机构 轮式越障机构 双目视觉模块 距离传感器 轮式机器人 上端 变电站 托举 机器人 障碍物方向 测量距离 速度要求 一端设置 越障功能 越障 配置 检测 保证 | ||
【主权项】：
1.一种变电站轮式越障机构，包括行走机构，其特征是：行走机构的底盘设置有导轨机构，所述底盘被配置为能够沿着导轨机构运动，所述底盘底部的一端设置有升降机构，所述升降机构被配置为能够托举行走机构做垂直运动；行走机构的底盘的两侧分别设置有一个距离传感器，所述行走机构上端设置有双目视觉模块，所述双目视觉模块检测到障碍物时，距离传感器测量行走机构与障碍物的距离，通过两个距离传感器距离差值调整行走机构姿态，使其正对障碍物，距离传感器测量距离障碍物在设定长度内时，升降机构托举行走机构上升至高于障碍物的高度，所述底盘沿导轨机构向障碍物方向运动，使得行走机构底盘到达障碍物上端，实现越障。
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