[发明专利]大规模液压系统的分布式协同控制方法

摘要

本发明提供了一种大规模液压系统的分布式协同控制方法。给大规模液压系统设置一个领导者液压系统，将其它的液压系统设置为追随者液压系统，领导者液压系统和服务器连接，按照服务器发送过来的指令信号运动；追随者液压系统追踪领导者液压系统运动，与领导者液压系统保持状态一致。本发明提出的大规模液压系统的分布式协同控制方法采用无线交互通信方法，每一个液压系统配置一个控制器，该控制器只能利用其邻居液压系统的信息来工作，使每个控制器可以进行自主决策，实现液压系统之间局部信息交互的一种协同控制方法。不需要将所有液压系统连接到服务器，克服了有线传输在大面积同步控制时效率低，连线难等弊端。

主权项

1.一种大规模液压系统的分布式协同控制方法，其特征在于，包括：给大规模液压系统设置一个领导者液压系统，将其它的液压系统设置为追随者液压系统，所述领导者液压系统和服务器连接，按照所述服务器发送过来的指令信号运动；所述追随者液压系统追踪所述领导者液压系统运动，与所述领导者液压系统保持状态一致；所述的给大规模液压系统设置一个领导者液压系统，包括：将大规模液压系统中的各个液压系统分布式设置，将和服务器距离最近的液压系统设置为领导者液压系统，所述领导者液压系统和所述服务器通过有线连接或者通过无线连接，接收并执行所述服务器传输过来的指令信号；所述的追随者液压系统追踪所述领导者液压系统运动，与所述领导者液压系统保持状态一致，包括：在每个液压系统中设置控制器和无线通信单元，与所述领导者液压系统相邻的追随者液压系统中的无线通信单元与所述领导者液压系统中的无线通信单元通过无线网络进行信息交互，获取所述领导者液压系统的状态信息，与所述领导者液压系统相邻的追随者液压系统中的控制器根据所述领导者液压系统的状态信息进行自主决策，追踪所述领导者液压系统的运动，与所述领导者液压系统保持状态一致；每个追随者液压系统利用邻居液压系统的状态信息来设计控制器，相邻的追随者液压系统中的无线通信单元通过无线网络进行信息交互，获取相邻的追随者液压系统的状态信息，追随者液压系统中的控制器根据相邻的追随者液压系统的状态信息进行自主决策，追踪相邻的追随者液压系统的运动，与相邻的追随者液压系统保持状态一致。