[发明专利]一种自动化喷涂系统集成喷涂工艺的喷涂路径规划算法

摘要

本发明涉及一种自动化喷涂系统集成喷涂工艺的喷涂路径规划算法，其步骤：导入已生成的待喷涂零件三维模型，并导入该三维模型；读取STL格式数学模型的三角面片信息，并显示待喷涂零件的三维模型；判断待喷涂零件特征，根据集成的工艺原理自动给出扫描平面的扫描方向、起始位置和扫描间距，生成一簇等间距的扫描平面；计算得到扫描平面与各三角面片的相交线段，顺序连接得到轨迹线条形成喷涂轨迹；判断零件特征和喷枪类型自动给出喷枪到喷涂表面的距离；获得喷枪中心位置的轨迹；判断待喷涂零件特征，根据集成的工艺原理自动给出喷涂表面上的移动速度；计算喷枪沿喷枪中心位置轨迹的运动速度；生成喷涂作业数控指令，完成轨迹规划。

主权项

1.一种自动化喷涂系统集成喷涂工艺的喷涂路径规划算法，其特征在于，该算法包括以下步骤：1)导入已生成的待喷涂零件的三维STL模型，在导入时判断该三维STL模型是二进制格式还是ASCII格式，并导入该三维STL模型，导入成功进入下一步，反之重新导入待喷涂零件三维STL模型；2)读取三维STL模型的三角面片信息，保存三角面片的点面信息和法向量信息，并显示待喷涂零件的三维STL模型；3)判断待喷涂零件特征，根据现有集成的工艺原理自动给出扫描平面的扫描方向、起始位置和扫描间距，在此基础上自动生成一簇等间距的扫描平面；4)将扫描平面与各三角面片相交，计算得到扫描平面与各三角面片的相交线段，将同一扫描平面下的相交线段按顺序连接得到轨迹线条，形成待喷涂零件表面上喷涂轨迹；5)判断零件特征和喷枪类型，根据集成的工艺原理自动给出喷枪到喷涂表面的距离；6)待喷涂零件表面上喷涂轨迹沿步骤2)中的法向量方向偏置步骤5)中的距离，得到喷枪中心位置的轨迹，喷枪姿态与法向量的方向一致；7)判断待喷涂零件特征，根据集成的工艺原理自动给出喷涂表面上的移动速度；8)根据步骤7)中的移动速度，计算喷枪沿喷枪中心位置轨迹的运动速度；9)根据喷涂机器人具体拓扑结构和尺寸，执行后置处理，生成喷涂作业数控指令，完成轨迹规划。