[发明专利]机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人系统，该机器人系统具备通过学习使示教作业简单化以及提高动作性能，具有：检测工件的位置姿势的检测部；针对工件进行预定的动作的机器人以及控制机器人的机器人控制装置，其中机器人控制装置具有：将作业区域划分为多个区域的区域划分部；判断工件存在于哪块区域的区域判断部；针对存在工件的每个区域学习用于变更速度或加速度从而使动作高速化的动作高速化率的学习控制部；存储工件的位置以及动作高速化率的存储部；在新工件存在的区域中，动作学习完成后使用所学习的动作高速化率对新工件实施动作，在还未学习的情况下则使学习控制部学习动作高速化率的控制部。

主权项

1.一种机器人系统，其特征在于，该机器人系统具有：检测部，其检测在预定的作业区域中存在的作业对象的工件的位置姿势；机器人，其基于检测出的所述位置姿势的信息，对所述工件进行预定的动作；以及机器人控制装置，其控制所述机器人，所述机器人控制装置具有：区域划分部，其以预定的分辨率将所述作业区域划分为多个区域；区域判断部，其判断所述工件存在于所述多个区域的哪块区域中；学习控制部，其针对存在所述工件的每个区域学习用于变更速度或加速度而使所述动作高速化的动作高速化率；存储部，其存储存在所述工件的区域的位置以及该区域中的所述动作高速化率；以及控制部，其在存在新工件的区域中，判断所述动作学习是否已完成，当所述动作学习已完成时，以使用所学习的所述动作高速化率对所述新工件执行所述动作的方式来控制所述机器人，当未学习时，使所述学习控制部学习所述动作高速化率，所述学习控制部根据所述学习的状况，变更对所述多个区域的每个区域进行作业的优先度。