[发明专利]基于无人机双目视觉的输电线路覆冰厚度测量方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机双目视觉的输电线路覆冰厚度测量方法，包括：获取无人机双目视觉航拍图像；对航拍图像进行SIFT特征点匹配；判断SIFT特征点是否充分；如果SIFT特征点充分，则通过三角测量计算三维空间坐标；如果SIFT特征点不充分，则人工添加SIFT特征点，通过三角测量计算三维空间坐标；根据三维空间坐标，获得航拍图像位置坐标；对航拍图像进行图像Ratio边缘检测，获得线状边缘；对线状边缘进行Hough直线提取；对直线进行导线筛选，获得导线边缘；根据导线边缘进行覆冰识别，标出覆冰区域；根据覆冰区域进行覆冰厚度测量特征点选取；计算覆冰厚度值。本发明通过对航拍图像的分析处理得到输电线路覆冰厚度，能够有效提高输电线路覆冰厚度测量准确性。

主权项

1.基于无人机双目视觉的输电线路覆冰厚度测量方法，其特征在于，包括：获取无人机双目视觉航拍图像，其中，所述航拍图像包括左、右两幅航拍图像；对所述左、右两幅航拍图像进行尺度不变特征变换SIFT特征点匹配；判断所述特征点是否充分；如果所述SIFT特征点充分，则根据所述SIFT特征点进行三角测量计算，获得被测物体点的三维空间坐标；如果所述SIFT特征点不充分，则人工添加SIFT特征点，根据所述SIFT特征点和人工添加的SIFT特征点进行三角测量计算，获得被测物体点的三维空间坐标；根据所述三维空间坐标，结合无人机定位定姿系统信息和云台姿态信息，获得航拍图像位置坐标，其中，所述航拍图像位置坐标为所述左、右两幅航拍图像中物体所在的地理坐标；对所述航拍图像进行图像比率Ratio边缘检测，获得线状边缘；对所述线状边缘进行Hough直线提取，获得所述线状边缘中的直线；对所述线状边缘中直线进行导线筛选，获得导线边缘；根据所述导线边缘进行覆冰识别，标出覆冰区域；根据所述覆冰区域进行覆冰厚度测量特征点选取；根据所述航拍图像位置坐标和所述覆冰厚度测量特征点进行覆冰厚度值计算。