[发明专利]一种飞行器的空翻动作实现方法和装置

摘要

本发明公开了一种飞行器的空翻动作实现方法和装置，用于简化用户对飞行器的操作难度，使得飞行器可以自动完成空翻动作。本发明实施例提供一种飞行器的空翻动作实现方法，包括：当飞行器启动悬停模式时，接收移动终端下发的飞行控制指令，所述飞行控制指令包括：控制所述飞行器进入自动空翻模式；根据所述飞行控制指令控制所述飞行器从所述悬停模式切换到所述自动空翻模式；控制切换到所述自动空翻模式的飞行器在机体坐标系下按照翻滚方向调整自身的飞行姿态，然后采集所述飞行器调整飞行姿态完成后自身的倾斜角度；当所述飞行器调整飞行姿态完成后自身的倾斜角度小于目标倾斜角时，控制所述飞行器从所述自动空翻模式切换回所述悬停模式。

主权项

1.一种飞行器的空翻动作实现方法，其特征在于，包括：当飞行器启动悬停模式时，接收移动终端下发的飞行控制指令，所述飞行控制指令包括：控制所述飞行器进入自动空翻模式；根据所述飞行控制指令控制所述飞行器从所述悬停模式切换到所述自动空翻模式；控制切换到所述自动空翻模式的飞行器在机体坐标系下按照翻滚方向调整自身的飞行姿态，然后采集所述飞行器调整飞行姿态完成后自身的倾斜角度；当所述飞行器调整飞行姿态完成后自身的倾斜角度小于目标倾斜角时，控制所述飞行器从所述自动空翻模式切换回所述悬停模式；所述控制切换到所述自动空翻模式的飞行器在机体坐标系下按照翻滚方向调整自身的飞行姿态，包括：获取所述飞行器处于所述悬停模式时的油门所采用的第一油门输出值，并将所述飞行器处于所述自动空翻模式时的油门从所述第一油门输出值增加至第二油门输出值；使用所述油门按照所述第二油门输出值输出的驱动力驱动所述飞行器在机体坐标系下按照翻滚方向翻滚到第一倾斜角；当所述飞行器翻转到所述第一倾斜角之后，将所述飞行器处于所述自动空翻模式时的油门从所述第二油门输出值减少至第三油门输出值，并使用所述油门按照所述第三油门输出值输出的驱动力驱动所述飞行器从所述第一倾斜角沿着所述翻滚方向继续翻滚到第二倾斜角；当所述飞行器翻滚到所述第二倾斜角之后，将所述飞行器处于所述自动空翻模式时的油门从所述第三油门输出值增加至第四油门输出值，并使用所述油门按照所述第四油门输出值输出的驱动力驱动所述飞行器从所述第二倾斜角沿着所述翻滚方向继续翻滚到第三倾斜角；当所述飞行器翻滚到所述第三倾斜角之后，确定所述飞行器调整飞行姿态完成。