[发明专利]多视角检测的机器人，控制方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种多视角检测的机器人，控制方法及装置；所述机器人包括小车、多关节机械臂和摄像头；所述装置包括获取装置，驱动装置，启动装置，采集装置和上传装置；本发明实施例示出的机器人，通过各个电机控制相应旋转轴的旋转运动，从而使多关节机械臂可以在空间内进行多个方向的伸展运动；通过整个机械臂在空间多个方向的移动带动终端摄像头在多个方向移动，使机器人可以观测到更多复杂角度部位的目标图像，在进行设备检修的过程中可以增加更多的视野范围。

主权项

一种多视角检测的机器人，其特征在于，所述机器人包括：小车、多关节机械臂和摄像头；其中，所述小车包括：主连接装置，第一电机和轮子；所述主连接装置包括：主轴，竖直旋转轴和第二电机；所述多关节机械臂包括：主臂，副臂和连接装置；所述连接装置包括：第一主电机，主水平旋转轴，主关节，第二主电机和主竖直旋转轴；所述摄像头包括：终端摄像头；所述终端摄像头包括：第一终端电机，水平终端旋转轴，第二终端电机和竖直终端旋转轴和终端关节；所述小车的底部的四个顶角处分别设置有所述轮子；所述第一电机和所述主轴分别设置于所述小车内，所述第一电机的旋转端与所述主轴的一端相连接；所述主轴的另一端与所述主臂的一端通过所述主竖直旋转轴相连接；所述主轴与所述主臂的连接处设置有所述第二电机，所述第二电机的转动端与所述主竖直旋转轴相连接；所述主臂的另一端设置有所述第一主电机；所述第一主电机的转动端与所述主水平旋转轴的一端相连接；所述主水平旋转轴的另一端与所述主关节的一端相连接，所述主关节的另一端与所述副臂的一端通过所述主竖直旋转轴相连接；所述主关节与所述副臂的连接处设置有所述第二主电机，所述第二主电机的转动端与所述主竖直旋转轴相连接；所述副臂的另一端设置有所述第一终端电机，所述第一终端电机的转动端与所述水平终端旋转轴的一端相连接；所述水平终端旋转轴的另一端与所述终端关节的一端相连接；所述终端关节的另一端与所述终端摄像头通过所述竖直终端旋转轴相连接；所述终端关节与所述终端摄像头的连接处设置有所述第二终端电机；所述第二终端电机的转动端与所述竖直终端旋转轴相连接。