[发明专利]一种基于永磁涡流效应的空间翻滚目标消旋控制方法有效
| 申请号： | 201611039166.X | 申请日： | 2016-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN106406329B | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 路勇;刘晓光;周宇;刘崇超;王振宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 范光晔 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种基于永磁涡流效应的空间翻滚目标消旋控制方法，服务航天器停靠在机械臂工作空间内且距翻滚非合作目标安全距离处；携带的视觉检测系统测量目标角动量矢量H方向，自旋轴位置矢量Zb方向，机械臂带动末端的永磁涡流制动装置到初始消旋位置，停靠位置位于目标角动量矢量方向、距离目标表面100mm处；启动永磁涡流制动装置，根据目标翻滚过程中姿态角的实时变化修正输出外力矩T1的矢量方向直至章动角完全衰减，目标旋转状态此时变为单自旋运动状态；调整永磁涡流制动装置位置至翻滚非合作目标侧面，启动永磁涡流制动装置，输出制动力矩T2直至单自旋运动状态完全衰减；目标完全消旋后，将末端执行器更换为抓捕手爪，利用机械臂对目标进行直接捕获。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 永磁 涡流 效应 空间 翻滚 目标 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于永磁涡流效应的空间翻滚目标消旋控制方法，其特征在于，步骤一、服务航天器向翻滚非合作目标接近，停靠在机械臂工作空间内且距翻滚非合作目标安全距离处；步骤二、服务航天器携带的视觉检测系统测量目标角动量矢量H方向，自旋轴位置矢量Zb方向，机械臂带动末端的永磁涡流制动装置到初始消旋位置，停靠位置位于目标角动量矢量方向、距离目标表面100mm处；步骤三、启动永磁涡流制动装置，根据目标翻滚过程中姿态角的实时变化修正输出外力矩T1的矢量方向直至章动角完全衰减，目标旋转状态此时变为单自旋运动状态；步骤四、调整永磁涡流制动装置位置至翻滚非合作目标侧面，启动永磁涡流制动装置，输出制动力矩T2直至单自旋运动状态完全衰减；步骤五、目标完全消旋后，将末端执行器更换为抓捕手爪，利用机械臂对目标进行直接捕获。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611039166.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
