[发明专利]一种用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器有效
| 申请号： | 201611037535.1 | 申请日： | 2016-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN106404232B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 庄庭达;张东;许婷;黄梓田;邓嘉明;卢欢鹏 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01L1/04 | 分类号： | G01L1/04 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器，包括用于固定于腿部末端的圆板形固定平面、三根导电性连杆、三根线性弹簧、三个球铰、三个向心关节轴承、上导电环、下导电环、触地端，所述的固定平面上沿周向均匀设置有三个轴承座孔，所述连杆的上端通过向心关节轴承与所述轴承座孔活动连接；所述触地端采用弹性材料，其上端为圆形平面，下端为球面，所述三个球铰沿周向均匀设置在触地端的圆形平面上，各个连杆下端分别与对应的球铰固定连接，本发明可用于感知机器人腿部任意方向和任意位置的受力情况,体积小、安装方便、灵活性好、可方便与机器人腿部的结构融合以及功能性多样。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 行走 机构 具备 减震 功能 三维 传感器 | ||
【主权项】：
一种用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器，其特征在于，包括用于固定于腿部末端的圆板形固定平面(1)、三根导电性连杆(8)、三根线性弹簧(4)、三个球铰(2)、三个向心关节轴承(5)、上导电环(7)、下导电环(6)、触地端(3)，所述的固定平面(1)上沿周向均匀设置有三个轴承座孔，所述连杆(8)的上端通过向心关节轴承(5)与所述轴承座孔活动连接；所述触地端(3)采用弹性材料，其上端为圆形平面，下端为球面，所述三个球铰(2)沿周向均匀设置在触地端(3)的圆形平面上，各个连杆(8)下端分别与对应的球铰(2)固定连接，所述的三根线性弹簧(4)分别套在各个连杆(8)上，其下端固定在连杆(8)上，上端固定在与向心关节轴承(5)内圈固连的弹簧座上，所述下导电环(6)固定在向心关节轴承(5)内圈上平面，上导电环(7)固定在连杆(8)顶端。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611037535.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
