[发明专利]一种3D立体视觉辅助装卸车系统

摘要

本发明公开一种3D立体视觉辅助装卸车系统，包括物品伸缩传送带（1）、装卸车机器人（2）、机器人伸缩机构（3）和控制处理系统（4）；所述物品伸缩传送带（1）和所述机器人伸缩机构（3）平行；所述物品伸缩传送带（1）和所述机器人伸缩机构（3）通过所述控制处理系统（4）同步移动；采用此发明的装置，能够自动将物品输送至车厢内并且自动码垛，能够自动检测装箱码垛的准确位置，防止装车时出现码垛错误或疏漏的现象，即提高了装车的安全性，还实现了装卸车作业无人化，降低人工成本，有效提高工作效率。

主权项

一种3D立体视觉辅助装卸车系统，其特征在于，包括物品伸缩传送带（1）、装卸车机器人（2）、机器人伸缩机构（3）和控制处理系统（4）；所述物品伸缩传送带（1）和所述机器人伸缩机构（3）平行；所述物品伸缩传送带（1）和所述机器人伸缩机构（3）通过所述控制处理系统（4）同步移动；所述机器人伸缩机构（3）的一端为固定端，固定在位于车厢外部的装卸货码头（5）上，所述机器人伸缩机构（3）的另一端上设置所述装卸车机器人（2），所述机器人伸缩机构（3）带动所述装卸车机器人（2）移动，改变所述装卸车机器人（2）在车厢内的前后位置；所述物品伸缩传送带（1）的一端为固定端，固定在位于车厢外部的装卸货码头（5）上，另一端位于所述装卸车机器人（2）侧边，物品通过所述物品伸缩传送带（1）运动到车厢内或从车厢内运出；所述物品伸缩传送带（1）前端设有工位（11），所述工位（11）是物品的抓取或释放工位；所述工位（11）前端设有截止板（12），用于防止物品超出所述工位（11）；所述装卸车机器人（2）包括工业机器人（21）、夹具（22）和3D视觉传感器（23）；所述夹具（22）安装在工业机器人的工作端，用于抓取或释放物品；所述3D视觉传感器（23）设置在所述工业机器人（21）上，用于获得所述工业机器人（21）前方的车厢3D内景；所述控制处理系统（4）获得所述3D视觉传感器（23）获得的数据，并将处理后计算的物品位置信息发送给所述工业机器人（21），所述工业机器人（21）带动所述夹具（22）从所述工位（11）抓取物品码垛至指定位置进行装车，或从指定位置抓取物品卸货至所述工位（11）。