[发明专利]一种无人机自主着陆的控制方法及装置有效
| 申请号： | 201611028541.0 | 申请日： | 2016-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN106557089B | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 曹飞;吴华 | 申请（专利权）人： | 北京中飞艾维航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 马维丽 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机自主着陆的控制方法及装置，其中，该方法包括：当通过第一定位方式确定无人机达到着陆点正上方的预定区域，且无人机距离着陆点所在平面的垂直高度大于预设高度时，控制无人机垂直降落至预设高度；当确定无人机在预设高度能够根据第二定位方式进行定位时，通过第二定位方式引导无人机水平移动至着陆点的正上方；其中,第二定位方式的定位精度高于第一定位方式的定位精度；根据第一定位方式和第二定位方式控制无人机垂直下降并在着陆点着陆。本发明实施例通过使用不同的定位方式，能够使得无人机在自主着陆过程中准确安全的到达预定的着陆点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 自主 着陆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人机自主着陆的控制方法，其特征在于，包括：当通过第一定位方式确定所述无人机达到着陆点正上方的预定区域，且所述无人机距离所述着陆点所在平面的垂直高度大于预设高度时，控制所述无人机垂直降落至所述预设高度；当确定所述无人机在所述预设高度能够根据第二定位方式进行定位时，通过所述第二定位方式引导所述无人机水平移动至所述着陆点的正上方；其中,所述第二定位方式的定位精度高于所述第一定位方式的定位精度；根据所述第一定位方式和所述第二定位方式控制所述无人机垂直下降并在所述着陆点着陆；当确定所述无人机在所述预设高度无法根据所述第二定位方式进行定位时，控制所述无人机由所述预设高度垂直下降第一阈值，当确定所述无人机在垂直下降所述第一阈值后能够根据所述第二定位方式进行定位时，通过所述第二定位方式引导所述无人机水平移动至所述着陆点的正上方；其中，所述第一阈值小于所述预设高度的值。
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