[发明专利]一种基于三维K曲率的指尖检测方法

摘要

本发明公开了一种基于三维K曲率的指尖检测方法，该方法分为两步，第一步：基于点云颜色区域增长提取手部区域。首先对RGB‑D传感器获取的点云数据进行滤波，然后对其做颜色的区域增长分割，最后采取肤色检测算法获取手部区域的点云数据。第二步：基于三维K曲率算法提取指尖点。在获取手部区域后，对手部点云进行滤波以剔除一些空间离散点，然后利用K曲率算法的思想去处理点云数据，确定指尖候选点，对其指尖候选点聚类，得到指尖点。利用本发明的方法，可以在数字1、2、3、4、5等几种常见手势情况下，在不同位置，不同背景，不同光照环境下，很好地检测出指尖点。本发明的方法与实际指尖点的距离误差仅为5mm左右，具有较好的精确性、鲁棒性。

主权项

一种基于三维K曲率的指尖检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1：通过RGBD摄像装置采集包含人手的三维点云图像；步骤2：对点云图像进行直通滤波剔除部分非手部点云；步骤3：对滤波后的点云进行颜色区域增长；步骤4：肤色检测算法检测并提取手部区域；步骤5：利用三维K曲率算法在人手上检测出指尖点候选点；步骤6：聚类获取指尖点的个数并得到指尖点。