[发明专利]基于Kinect景深相机的水果自动采摘系统及方法在审
| 申请号： | 201611024688.2 | 申请日： | 2016-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN108064560A | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 梁鹏;郝刚;郑振兴 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Kinect景深相机的水果自动采摘系统，该系统包括：数据采集模块10、图像处理模块20和电机驱动模块30；其中，所述数据采集模块10使用Kinect景深相机，对水果进行图像信息的采集，并传输至图像处理模块20；所述图像处理模块20得到水果的图像信息后，对图像进行灰度化、成熟度判断、障碍物分割、水果区域定位等操作，并计算出机械手采摘所需角度及位置并传输至电机驱动模块30；所述电机驱动模块30根据角度和位置驱动机械手进行水果采摘。本发明方案利用颜色模型对成熟水果与背景的颜色架构进行分析，采用灰度阈值分割法进行分割，实现水果识别与避障，有效解决了成熟果实的识别以及采摘过程中的避障问题。 | ||
| 搜索关键词： | 水果 电机驱动模块 图像处理模块 采摘 景深 数据采集模块 机械手 相机 图像信息 避障 灰度阈值分割 传输 成熟果实 成熟水果 区域定位 水果采摘 位置驱动 颜色模型 有效解决 成熟度 灰度化 障碍物 分割 架构 采集 图像 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于Kinect景深相机的水果自动采摘系统，其特征在于，该系统包括：数据采集模块10、图像处理模块20和电机驱动模块30；其中，所述数据采集模块10使用Kinect景深相机，对水果进行图像信息的采集，并传输至图像处理模块20；所述图像处理模块20得到水果的图像信息后，对图像进行灰度化、成熟度判断、障碍物分割、水果区域定位等操作，并计算出机械手采摘所需角度及位置并传输至电机驱动模块30；所述电机驱动模块30根据角度和位置驱动机械手进行水果采摘。
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