[发明专利]一种时差定位系统目标高精度跟踪滤波方法

摘要

本发明为一种时差定位系统目标高精度跟踪滤波方法，属于无源定位领域。主要用于时差定位系统实现对机动目标的高精度跟踪。对时差定位目标的高精度跟踪滤波处理主要分为测数据形成、机动目标模型、机动检测、自适应滤波与预测、跟踪门规则以及跟踪坐标系和滤波状态变量的选取。在对目标的跟踪滤波过程中采用了先进行目标搜索、再进行时差定位与目标航迹跟踪的处理方法，结合实时状态估计算法和数据关联算法，实现对时差定位目标进行高精度跟踪滤波，显著提高了时差定位系统对多目标跟踪的稳定度。

主权项

1.一种时差定位系统目标高精度跟踪滤波方法，其特征在于：具有以下步骤：s1、量测数据形成，运行复杂信号时差定位程序，输出时差定位数据包括目标运动参数，包括位置和速度、目标属性、目标类型、以及测量的时间序列，到目标管理缓存；s2、机动检测，假定目标运动模型，通过检测残差的变化对目标机动做出速度、方向的状态检测，从而使滤波算法做出相应的调整，跟踪机动目标；s3、选取跟踪坐标系与滤波状态变量；s4、跟踪起始，用不与已知目标轨迹相关的观测集合形成新的假定轨迹，N次扫描中出现M次，其中M<N，新的假定轨迹与已知目标轨迹相关，确定跟踪起始的方法；s5、形成椭球跟踪门，进行数据关联，如果只有单个量测落入被跟踪目标的跟踪门内，则此量测直接用于航迹更新；s6、状态估计，机动目标跟踪中假设为非线性系统，使用扩展的卡尔曼滤波算法；s7、数据关联，点迹与航迹，航迹与航迹关联使用修正联合概率数据关联MJPDA算法；s8、重复状态预测，数据关联，完成目标持续跟踪，保持航迹持续输出；s9、跟踪终结，当被跟踪目标逃离跟踪空间，滤波状态质量下降，N次连续扫描丢失目标确定跟踪终结。