[发明专利]一种两自由度新型装配机械臂在审
| 申请号： | 201611018689.6 | 申请日： | 2016-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN108081309A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J15/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种两自由度新型装配机械臂，由底座1、大臂18、第一主动杆3、第一连杆5、第一连接杆7、第二主动杆14、第二连杆12、第二连接杆10、手腕连杆9、手爪22、手腕21、驱动装置组成，大臂18一端通过第一转动副19与底座1连接，所述第二连杆12通过第八转动副11与第二连接杆10连接，第二连接杆10一端通过第九转动副17与大臂18连接，另一端通过第十转动副20与手腕连杆9连接，手腕连杆9通过第十一转动副8与第一连接杆7连接，驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆14相连接，对第一主动杆3、第二主动杆14进行驱动。本发明克服了传统液压式装配机械臂构可靠性差、保养维护成本高等缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 主动杆 连接杆 转动 手腕连杆 机械臂 大臂 装配 两自由度 驱动装置 伺服电机 底座 传统液压 手爪 手腕 保养 驱动 维护 | ||
【主权项】：
1.一种两自由度新型装配机械臂，由底座1、大臂18、第一主动杆3、第一连杆5、第一连接杆7、第二主动杆14、第二连杆12、第二连接杆10、手腕连杆9、手爪22、手腕21、驱动装置组成，所述大臂18一端通过第一转动副19与底座1连接，另一端通过第二转动副16与第一连接杆7连接，所述第一主动杆3一端通过第三转动副2与底座1连接，另一端通过第四转动副4与第一连杆5连接，第一连杆5通过第五转动副6与第一连接杆7连接。所述第二主动杆14一端通过第六转动副15与底座1连接，另一端通过第七转动副13与第二连杆12连接，所述第二连杆12通过第八转动副11与第二连接杆10连接，所述第二连接杆10一端通过第九转动副17与大臂18连接，另一端通过第十转动副20与手腕连杆9连接，所述手腕连杆9通过第十一转动副8与第一连接杆7连接，驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆14相连接，对第一主动杆3、第二主动杆14进行驱动。
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