[发明专利]一种提升负载能力的2R两自由度并联机构

摘要

本发明提供一种提升负载能力的2R两自由度并联机构，包括机架、动平台和连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚和第三支脚，第一支脚和第三支脚的下部分别通过第一十字连接件和第三十字连接件转动安装在机架上，第一支脚和第三支脚的上部分别通过第三转轴和第八转轴转动安装在动平台上，第二支脚可伸缩，第二支脚的下部通过第二十字连接件转动安装在机架上，第二支脚的上部通过一球形铰链转动连接在动平台上；本发明的机构刚度高，承载能力强，控制容易，具有良好的应用前景。

主权项

1.一种提升负载能力的2R两自由度并联机构，其特征在于，包括机架、动平台以及机架和动平台之间的并联的第一支脚、第二支脚和第三支脚，机架上固定有呈等边三角形分布的第一基座、第二基座和第三基座，动平台的下侧固定有呈等边三角形分布的第四基座、第五基座和第六基座，第四基座、第五基座和第六基座的位置分别与第一基座、第二基座和第三基座的位置相适配；第一支脚包括第一连杆，不可伸缩，第一支脚的下端通过第一十字连接件转动连接第一基座，第一十字连接件包括相互垂直的第一转轴和第二转轴，第一支脚的上端通过第三转轴转动连接第四基座，第一支脚的下端能以第一十字连接件的两条相互垂直的转轴为轴线转动，第一支脚的上端可以绕第三转轴转动；第二支脚包括第二连杆和第三连杆，第二连杆的下端通过第二十字连接件转动连接第二基座，第二十字连接件包括相互垂直的第四转轴和第五转轴，第二连杆的下端可以分别绕第四转轴和第五转轴转动，第二连杆通过第一移动副连接第三连杆，第二连杆为中空，第三连杆通过第一移动副在第二连杆内做伸缩运动，从而调节第二支脚的高度，第三连杆的上端通过球形铰链转动连接第五基座，第三连杆的上端能以球形铰链的连接点为支点在球形铰链约束的空间范围内进行转动，其中，第四转轴、第五转轴的轴线与第一移动副的轴线垂直；第三支脚包括第四连杆，不可伸缩，第三支脚的下端通过第三十字连接件转动连接第三基座，第三十字连接件包括相互垂直的第六转轴和第七转轴，第三支脚的上端通过第八转轴转动连接第六基座，第三支脚的下端能以第三十字连接件的两条相互垂直的转轴为轴线转动，第三支脚的上端可以绕第八转轴转动。第一转轴和第六转轴的轴线共线，且与第四转轴的轴线平行，第二转轴、第三转轴、第五转轴、第七转轴和第八转轴的轴线平行。