[发明专利]一种室内机器人定位方法及装置在审
| 申请号： | 201610982259.X | 申请日： | 2016-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN106358293A | 公开（公告）日： | 2017-01-25 |
| 发明（设计）人： | 吴兴华;凌清;宋仕超;陈猛 | 申请（专利权）人： | 北京创想智控科技有限公司 |
| 主分类号： | H04W64/00 | 分类号： | H04W64/00;H04W84/12;G01S11/06 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371 | 代理人： | 杨明 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种室内机器人定位方法及装置，该方法包括对机器人接收的无线个域网的信号强度指示值进行修正，得到修正值；根据修正值确定机器人与无线个域网节点之间的距离；根据上述距离和无线个域网节点的位置坐标，确定机器人的位置坐标；获取机器人所在室内不同参考位置接收的无线个域网的信号强度指示值的分布图；计算修正值与不同参考位置的匹配概率，根据匹配概率确定机器人的辅助定位位置坐标；根据机器人的位置坐标和辅助定位位置坐标确定机器人的实际位置坐标。本发明中，在多层楼层进行定位时，不需要在每层都设置无线个域网节点，减少了设置的节点数量，降低了成本，同时避免了定位时受到其它楼层信号的干扰，定位更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 机器人 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种室内机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：对机器人接收的无线个域网的信号强度指示值进行修正，得到信号强度指示值的修正值；根据所述信号强度指示值的修正值确定所述机器人与无线个域网节点之间的距离；根据所述距离和所述无线个域网节点的位置坐标，确定所述机器人的位置坐标；获取所述机器人所在室内不同参考位置接收的无线个域网的信号强度指示值的分布图；计算所述信号强度指示值的修正值与所述分布图上不同参考位置的匹配概率，根据所述匹配概率确定所述机器人的辅助定位位置坐标；根据所述机器人的位置坐标和所述机器人的辅助定位位置坐标确定所述机器人的实际位置坐标。
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