[发明专利]一种携带托举式机械手的仓储拣货机器人及其使用方法

摘要

本发明涉及一种携带托举式机械手的仓储拣货机器人及其使用方法，其包括移动底盘、转动本体、机械臂和机械手；所述移动底盘上部设置有所述转动本体，位于所述转动本体上设置有能升降和伸缩的所述机械臂，所述机械臂上设置有能模拟人手动作进行货物拆卸的所述机械手。本发明可以实现将紧密排列堆放整齐的箱式货物模拟人手动作将其进行拆卸和搬运，有效提高拣货效率；可以广泛用于立式高架库中，模拟人手动作，将托盘中密集堆放，包装箱相互之间没有缝隙的单件货物拆出。

主权项

1.一种携带托举式机械手的仓储拣货机器人，其特征在于：该机器人包括移动底盘、转动本体、机械臂和机械手；所述移动底盘上部设置有所述转动本体，位于所述转动本体上设置有能升降和伸缩的所述机械臂，所述机械臂上设置有能模拟人手动作进行货物拆卸的所述机械手；所述机械臂由手臂升降机构和剪式伸缩机构组成；位于所述手臂升降机构上设置有所述剪式伸缩机构；所述手臂升降机构一端位于所述移动底盘上部，且固定在所述转动本体侧壁，所述手臂升降机构另一端沿所述转动本体长度方向延伸至所述转动本体外部；所述剪式伸缩机构包括第二驱动电机、第一丝杠、丝杠座、丝杠滑块、连杆、第一光杠、光杠滑块、光杠座、伸缩臂、卡簧和销座；所述伸缩臂由多节臂组成，两节臂之间通过直线轴承连接；所述伸缩臂的第一节臂端部固定在所述手臂升降机构上，所述丝杠座螺纹连接在所述伸缩臂第一节臂上，且所述丝杠座内设置有所述第一丝杠，所述第一丝杠的一端与所述第二驱动电机连接；所述连杆采用两两交叉后串联构成剪式结构，位于剪式结构第一端部交叉的两所述连杆首端分别通过所述销座、卡簧连接在一所述丝杠滑块上，两所述丝杠滑块都设置在所述第一丝杠上；位于剪式结构第二端部交叉的两所述连杆末端分别通过所述销座、卡簧连接在所述光杠滑块上，采用所述卡簧进行位置固定；所述光杠滑块设置在所述第一光杠上，所述第一光杠固定在所述光杠座上，所述光杠座安装在所述伸缩臂最后一节臂上。