[发明专利]扫雪机器人障碍物检测方法

摘要

本发明公开了一种扫雪机器人障碍物检测方法，包括步骤：1)在扫雪机器人上设置左、中、右三个超声波传感器，通过超声波传感器检测扫雪机器人与障碍物的距离信息；2)对检测信号进行处理：a、对超声波传感器探头余震干扰信号的处理，b、对突然产生的强干扰信号的处理。本发明扫雪机器人障碍物检测方法，能有效抑制由传感器本身机械振动产生的干扰信号的影响，并能辨识出快速移动的物体，避免单次测量可能产生的误报警，抗干扰性好，检测准确度高。同时在不同环境的扫雪过程中，实际的风向、雪的松软程度可能导致机器人行走速度等参数不同，本发明可通过实地测试灵活设置阈值和测量次数,满足不同环境下障碍检测的准确度和灵敏度，适应性好。

主权项

1.一种扫雪机器人障碍物检测方法，其特征在于：包括以下步骤：1)在扫雪机器人上设置左、中、右三个超声波传感器，通过超声波传感器检测与障碍物的距离信息；2)对检测信号进行处理a、对超声波传感器探头余震干扰信号的处理：在传感器信号返回口采集信号，在第一个高电平脉冲周期内不做任何动作，当检测到其下降沿后才开始准备测距工作；当再次检测到高电平时启动定时器开始计算高电平持续时间；b、对突然产生的强干扰信号的处理：通过实地检测扫雪机器人在无障碍行走时超声波传感器前后两次检测的距离变化最大值Max，则有：L_i＝|T_i‑T_i‑1|＜Max其中T_i为第i次监测到的距离值，T_i‑1为第i‑1次监测到的距离值；当待确认障碍物体被某一传感器检测到时,由前后两次监测到的距离值可得：L_i＝|T_i‑T_i‑1|；对该传感器连续进行5次测量，通过计算得到L＝{L_i,L_i+1,L_i+2,L_i+3}，若4个数据中有3个满足关系式L_i＝|T_i‑T_i‑1|＜Max，则认为前方有障碍物，需进行蔽障处理，并返回L中的最小值；否则认为是强干扰信号，放弃所有数据，重新开始测量。