[发明专利]一种幼儿助教用双腿行走仿人教育机器人

摘要

本发明公开了一种幼儿助教用双腿行走仿人教育机器人，包括上身结构、腰板和下身结构；上身结构为框架式结构，包括外形模拟人体上半身形状的主框架，主框架包括头部、肩部和胸腹部，腰板水平设置，上身结构中的胸腹部连接所述腰板；所述下身结构左右对称设置，包括大腿结构、小腿结构和脚部结构；本发明能够实现仿人行走，在行走的过程中模拟人膝盖弯曲的动作，并且进一步能够模拟膝盖弯曲一侧的腿向前行走、另一侧的腿暂时不向前行走的动作，实现两条腿交替向前移动，仿人程度较以往得到了质的提高，能够更强烈、更持久地吸引幼儿的注意力，更便于向幼儿进行相关的讲解，提高幼儿对于科技的兴趣，增强幼儿的科学素养。

主权项

一种幼儿助教用双腿行走仿人教育机器人，其特征在于：包括上身结构、腰板和下身结构；上身结构为框架式结构，包括外形模拟人体上半身形状的主框架，主框架包括头部、肩部和胸腹部，肩部左侧连接有左后臂杆，肩部右侧连接有右后臂杆，左后臂杆的底端连接有左前臂杆，右后臂杆的底端连接有右前臂杆，左、右前臂杆向前伸出且二者之间连接有主托板；所述腰板水平设置，上身结构中的胸腹部的底端连接所述腰板；所述下身结构左右对称设置，包括大腿结构、小腿结构和脚部结构；大腿结构包括左大腿结构和右大腿结构，小腿结构包括左小腿结构和右小腿结构，脚部结构包括左脚部结构和右脚部结构；左大腿结构与右大腿结构左右对称设置，左小腿结构和右小腿结构左右对称设置，左脚部结构和右脚部结构左右对称设置；左大腿结构、右大腿结构、左小腿结构和右小腿结构均为框架式结构；左大腿结构的顶部与所述腰板的左端部相连接，右大腿结构的顶部与所述腰板的右端部相连接；所述左大腿结构的底部通过左销轴与左小腿结构的顶部转动连接，右大腿结构的底部通过右销轴与右小腿结构的顶部转动连接；所述左销轴与左小腿结构固定连接且左销轴与左大腿结构转动连接，所述右销轴与右小腿结构固定连接且右销轴与右大腿结构转动连接；所述左大腿结构上设有左膝盖电机，左膝盖电机连接所述左销轴；所述右大腿结构上设有右膝盖电机，右膝盖电机连接所述右销轴；所述脚部结构包括左右对称设置的左脚部结构和右脚部结构；左脚部结构包括左脚框架，左脚框架内设有左固定板，左固定板前方和后方的左脚框架分别安装有左行走轮，各左行走轮的轮轴上分别安装有左从动皮带轮；左固定板上安装有左行走电机，左行走电机的输出轴上安装有左主动皮带轮；左主动皮带轮与左从动皮带轮之间通过左传动皮带传动连接；左行走轮的底端向下伸出左脚框架并支撑在地面上；右脚部结构包括右脚框架，右脚框架内设有右固定板，右固定板前方和后方的右脚框架分别安装有右行走轮，各右行走轮的轮轴上分别安装有右从动皮带轮；右固定板上安装有右行走电机，右行走电机的输出轴上安装有右主动皮带轮；右主动皮带轮与右从动皮带轮之间通过右传动皮带传动连接；右行走轮的底端向下伸出右脚框架并支撑在地面上；所述腰板的左端部向下连接有左连接块，腰板的右端部向下连接有右连接块；大腿结构与小腿结构之间设有用于稳定大腿结构和小腿结构的两套连杆机构；两套连杆机构为左连杆机构和右连杆机构，左连杆机构和右连杆机构对称设置；左连杆机构包括左上连杆和左下连杆，左上连杆的顶部与左连接块的后端部相铰接，左上连杆的底部与左下连杆相铰接；左小腿结构的顶部向后连接有凸出左小腿结构的左连接座，左下连杆的底部与左连接座相铰接；右连杆机构包括右上连杆和右下连杆，右上连杆的顶部与右连接块的后端部相铰接，右上连杆的底部与右下连杆相铰接；右小腿结构的顶部向后连接有凸出右小腿结构的右连接座，右下连杆的底部与右连接座相铰接。