[发明专利]一种输电线路螺栓紧固机器人及其控制方法

摘要

本发明实施例公开了一种输电线路螺栓紧固机器人及其控制方法，解决了紧凑型线路杆塔和多回路线路杆塔得到广泛应用，横担间和相间距离越来越小，给人工带电作业的安全性带来了新的难题，加上带电检修技术人材的严重匮乏，高空作业对作业人员体力的高要求，极大地制约了带电作业的及时、高效进行，影响了供电的可靠性的技术问题。本发明实施例的一种输电线路螺栓紧固机器人包括图像处理单元、计算单元和第一移动单元。

主权项

1.一种输电线路螺栓紧固机器人的控制方法，其特征在于，包括：S1：对机械手末端的螺栓紧固套筒中央的微型摄像头采集的图像进行预处理和螺栓边缘拟合和定位，得到螺栓中心预估位置；S2：根据所述螺栓中心预估位置，计算出所述机械手旋转关节的角度信息和伸缩关节的缩进量信息；S3：接收所述机械手旋转关节的角度信息和伸缩关节的缩进量信息，调整机械手的旋转关节和伸缩关节，使得机械手末端的带有微型摄像头的螺栓紧固套筒与螺栓卡准与紧固螺栓；所述步骤S1之前还包括：S0：移动到即停工作参考点后，通过机械手末端的螺栓紧固套筒中央的微型摄像头进行对螺栓由左向右、由下向上模式的扫描，对螺栓进行采集图像；所述步骤S0之前还包括：接收预先设定的即停工作参考点，移动到所述即停工作参考点；所述步骤S1具体包括：S11：对机械手末端的微型摄像头采集的图像进行双边滤波；S12：通过将双边滤波后的图像的直方图变换为均匀分布的形式，增加图像像素值的动态范围，检测水平、垂直、+45°、‑45°四个方向上的螺栓边缘图像；S13：将水平、垂直、+45°、‑45°四个方向上的螺栓边缘图像整合出图像的边缘；S14：对整合后的图像的边缘进行直线检测，获取一组直线群；S15：计算所述直线群中两两直线的交点；S16：在所述直线群中两两直线的交点处作夹角平分线，获取一组角平分线；S17：计算所述角平分线中两两之间的交点；S18：获取所述角平分线中两两之间的交点聚集的区域，若所述区域中交点对应的相邻直线的交点均匀分布在同一个圆周上，则以该交点为螺栓顶点，拟合出六边形螺栓边缘，得到螺栓中心预估位置，否则返回所述步骤S0。