[发明专利]车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆在审
| 申请号： | 201610938280.X | 申请日： | 2016-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN106564484A | 公开（公告）日： | 2017-04-19 |
| 发明（设计）人： | 李机智;张鹏;刘瑞祥;刘海明;沈海寅 | 申请（专利权）人： | 智车优行科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60T7/12 | 分类号： | B60T7/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100020 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆，其中，该方法包括若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart。本发明的方法、装置及车辆，可以根据本车状态和目标物状态准确判断紧急情况并自动选择制动减速度，可实现两级制动阶段的动作分配，进而有效避免碰撞或减轻碰撞伤害，尽可能减少车辆误动作。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 自动 紧急制动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括：检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度；判断目标物是否在本车行驶车道内；若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；当TTC小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度afull，保持全制动减速度afull直至本车速度V变为0并延时T1后退出全制动阶段；当TTC值小于第二设定阈值TTCpart且不小于第一设定阈值TTCfull时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度apart，保持部分制动减速度apart直至相对速度V相对由负变为0或正值并延时T0后才退出部分制动阶段，其中，所述部分制动阶段的制动减速度apart根据制动启动瞬间的本车速度、本车与目标物的相对距离、刹停时的设定安全距离确定；如果本车驾驶员制动减速度不为零时，选择部分制动阶段的制动减速度、本车驾驶员制动减速度之中绝对值较大者。
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