[发明专利]相机位姿确定方法及设备有效
| 申请号： | 201610934960.4 | 申请日： | 2016-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN108022264B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 周恺弟;王学运;潘成伟 | 申请（专利权）人： | 北京墨土科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/55 |
| 代理公司： | 北京成创同维知识产权代理有限公司 11449 | 代理人： | 蔡纯;冯丽欣 |
| 地址： | 101500 北京市密云区兴盛南路8*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及相机位姿确定方法，包括：深度图获取步骤：在相机的第一位置利用深度传感器获得空间环境中三维坐标已知的多个三维定位点中的至少三个三维定位点的深度图，三维定位点在深度图中构成码点，空间环境中的多个三维定位点构成点云；子云坐标获取步骤：分析深度图以识别至少三个三维定位点以及获得所述至少三个三维定位点相对于相机的三维坐标，所述至少三个三维定位点构成子云；匹配步骤：将子云中的至少三个三维定位点与点云进行匹配，找出点云中与子云中的三维定位点匹配的三维定位点；确定初始位姿步骤：通过子云所在坐标系与点云所在坐标系之间的刚性变换获得相机在空间环境中第一位置时的初始位姿。本发明还涉及相机位姿确定设备。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 确定 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种相机位姿确定方法，包括：深度图获取步骤：在相机的第一位置利用深度传感器获得空间环境中三维坐标已知的多个三维定位点中的至少三个三维定位点的深度图，三维定位点在深度图中构成码点，空间环境中的所述多个三维定位点构成点云；子云坐标获取步骤：分析所述深度图以识别所述至少三个三维定位点以及获得所述至少三个三维定位点相对于相机的三维坐标，所述至少三个三维定位点构成子云；匹配步骤：将子云中的至少三个三维定位点与点云进行匹配，找出点云中与子云中的三维定位点匹配的三维定位点；确定初始位姿步骤：通过子云所在坐标系与点云所在坐标系之间的刚性变换获得相机在空间环境中第一位置时的初始位姿。
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